（一）APA场景搭建之Carsim基础介绍

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声明：

本专栏为自己学习笔记的记录，同时，也分享给有需要的同学。

有不足之处，也欢迎大家交流、分享学习心得。

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具体的介绍直接看下面参考链接

参考资料：

CarSim软件介绍（一）——界面介绍_Jeffery_King的博客-CSDN博客_carsim软件介绍

Carsim的Help文档

个人喜欢分成四个部分：

1. 车辆模型

• 簧上质量：主要是一些车辆尺寸信息
• 空气动力学：空气动力学的一些参数
• 动画显示：动画上图片大小的显示
• 发动机模型：发动机模型、变速器模型、差速器模型
• 制动系模型：制动系相关参数设置
• 转向系模型：转向系相关参数设置，比如前轮转向角度限制
• 悬架模型：
• 轮胎模型：

自动驾驶算法开发，主要关注车辆尺寸信息、转向模型和轮胎模型。对应到车辆的运动学模型和动力学模型，在涉及到速度控制时，还需要注意制动特性和挡位控制。

1. 工况/场景

• 驾驶员模型：软件自带的速度控制、制动控制、换挡控制、转向控制
• 路径：设计的循迹的既定路线
• 仿真时间设置：开始时间和地点，结束时间和地点，时间和地点是或关系，即时间先到达则停止，或距离先到达，则停止。
• 仿真画图坐标：设置已有或自定义画图坐标系。

1. 仿真配置

• 可以设置联合仿真配置

1. 结果显示与后处理

• 仿真动画和图表显示
• 仿真的数据保存，data manager

1. 高级配置

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注意事项：

Carsim的数据库和库文件不能随意修改，修改后不可恢复，因此，在使用调节参数时，最好复制一个数据库和库文件，然后再进行修改