《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于动力学的MPC设计

最新推荐文章于 2023-11-06 10:17:49 发布
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分类专栏： 自动驾驶控制
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写之前的话：

1. 车辆模型的建立

2. 车辆模型的线性化

​ 3. 车辆模型离散化

 4. 预测模型的建立

 5.目标函数及约束

写之前的话：

前面我写到一些列的文章：

《无人驾驶车辆模型预测控制》之车辆运动学模型

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计（一）

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计（二）

本篇将介绍基于车辆动力学的MPC设计：主要从动力学模型的建立、预测模型的建立、目标 函数的建立、约束的建立来分别介绍。关于模型预测理论公式的推导细节可见

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计（二）

0 仿真模型的搭建与结果

10m/h

20m/s 采样步长是0.05

 

20m/s 采样步长是0.02

 针对结果参数调节,两个重要的设计参数是预测时域和控制时域，一般预测时域越长，控制精度越好，但是计算耗时就越大。合理的调节这两个参数，将有利于控制效果。同时也发现，选择不同的采样时间对控制精度同样有着重要影响。当Ts = 0.02s 时，跟踪误差更小。

1. 车辆模型的建立

 经过整理、简化轮胎力为线性区，得到：

2. 车辆模型的线性化

 3. 车辆模型离散化

 4. 预测模型的建立

 5.目标函数及约束

 至此完成理论公式的建立。

这篇文章也不错，介绍Apollo的MPC设计，链接如下，方便大家参考：

Apollo代码学习(六)—模型预测控制(MPC)

Devil's_Detail
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专栏目录
MPC无人驾驶车辆模型预测控制：基于动力学轨迹跟踪及代码实现
TSfwdDKer的博客
04-23 708
MPC无人驾驶车辆模型预测控制是一种基于动力学轨迹跟踪的控制方法，它通过对车辆动力学模型的建模和预测，实现了对车辆路径的精确控制。MPC无人驾驶车辆模型预测控制的核心思想是在每个控制周期内，利用车辆动力学模型对未来一段时间内的车辆状态进行预测，并基于这些预测结果进行优化，从而实现对车辆的路径控制。MPC（Model Predictive Control）无人驾驶车辆模型预测控制是一种基于动力学轨迹跟踪的控制方法，它通过对车辆动力学模型的建模和预测，实现了对车辆路径的精确控制。轨迹生成和参考轨迹选取。
基于动力学模型的无人驾驶车辆MPC轨迹跟踪算法及carsim+matlab联合仿真学习笔记
Drakie的博客
07-01 2万+
车辆线性时变预测模型推导，MPC控制器设计、matlab代码逐行分析、carsim联合仿真教程
无人驾驶模型预测控制（五）-基于动力学模型的无人驾驶车辆主动转向控制
qq_41986495的博客
03-07 7505
理论基础 各种概念 非线性系统：状态变量之间有相乘，无法表达为x点=Ax+Bu形式 根据是否有时间t作为参数，还分为非线性时变和非线性定常系统。 线性系统，可以表达为线性形式。 线性时变：参数随时间变化A(t)，B（t） 线性定常：参数不随时间变化 线性误差方程 状态变量：速度和位置量（共六个），控制变量：前轮偏转角 根据小角度假设的动力学模型，进行泰勒展开，可等到以误差为状态变量的线性时变方程。...
模型预测控制器(MPC)系列: 1.建立车辆横向动力学模型
橘子的控制小屋
02-20 8410
Hi All 新年挖新坑,今日开启船新连载.内容是无人车的横向控制,整体涵盖从0-1为车辆横向控制设计MPC控制器设计与MPC+MRAC耦合控制.大家有问题,有兴趣可以在评论区多多交流. 车辆横向动力学模型 引言 首先我们要问:针对车辆横向控制的问题,我们为什么需要建立动力学模型? 简单来说,当车辆在较高速度下行驶时,运动学模型(自行车模型)中提出"汽车轮胎速度方向与车辆朝向相同"的假设不再成立.车辆受到的横向力将不可忽视,如向心力将随着速度的增大而平方倍地增大.因此引入动力学模型,旨在建立更高阶量之间的联
基于MPC算法实现的车辆稳定性控制，建立了横摆角速度r、侧向速度、前后质心侧偏角动力学模型作为预测模型
oQxuIPTxN的博客
11-06 449
其中，$\ddot{y}$是车辆横向加速度，$\ddot{\phi}$是车辆侧倾角加速度，$\ddot{r}$是车辆横摆角加速度，$m$是车辆的质量，$m_1$是前轮的质量，$g$是重力加速度，$a$是车辆前轴到质心的距离，$b$是车辆后轴到质心的距离，$J_z$是车辆绕垂直轴的转动惯量，$\delta$是前轮转角，$\psi$是车辆航向角，$u$是车辆速度，$F_{yf}$和$F_{yr}$是前后轮的侧向力。通过建立动力学模型，我们可以预测车辆在不同情况下的动态特性，从而为车辆稳定性控制提供支持。
自动驾驶中的模型预测控制（Model Predictive Control）
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04-08 6779
一、什么是模型预测控制（MPC） MPC主要用于车道线的追踪，保持车辆轨迹相对平稳。 MPC将车道追踪任务重构成一个寻找最优解的问题，优化问题的最优解就是最优的轨迹。我们每走一步都会按照目前的状态求解一个最优化的轨迹，然后按照轨迹走一步，紧接着继续按照传感器获得的新值继续求解最优轨迹，保证轨迹跟 我们要追踪的车道线的最大拟合。这个过程中，因为我们每动一步，就是一个时间片段，因为各种误差的存在，导致...
车辆模型预测控制的概念介绍
m0_46427461的博客
03-21 1700
一、概念辨析 1.全局路径规划：在地图已知的情况下，利用已知的局部信息（eg.障碍物位置、道路边界），确定最优的路径。 局部路径规划：当环境突然变化（如出现未知障碍），根据传感器获得的局部环境信息实时生成路径，用于动态规划。 2.路径跟踪：通过控制车辆的运动，减少车辆与参考路径之间的空间上的误差（不受时间约束）。 轨迹跟踪：同时考虑空间和时间约束。（①局部规划时必考虑了时间信息；②考虑车辆的纵向和横向动力学约束的路径规划，是轨迹规划） 3.运动学约束：车辆低速行驶时，运动学约束影响较大 动力学约
【Carsim Simulink自动驾驶仿真】基于MPC的动力学控制
w_w_y的博客
04-09 5888
项目介绍： 教程为北理工的无人驾驶车辆模型预测控制第2版。所用的仿真软件为Carsim2020.0和MatlabR2021a。考虑告诉高速情况下汽车轮胎的变形，对汽车进行轨迹跟踪控制。
基于模型预测控制的车辆路径跟踪Vehicle Path Tracking Using Model Predictive Cont
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05-12
内容概要涉及MPC理论基础、车辆动力学模型、路径跟踪算法设计及实验验证。适用人群为自动驾驶技术开发者、车辆控制工程师以及对先进控制技术感兴趣的研究者。使用场景包括自动驾驶汽车、无人驾驶运输系统等。目标是...
高速无人驾驶车辆最优运动规划与控制的动力学建模分析_刘凯1
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总的来说，这篇文章提供了一套综合的方法，用于处理高速无人驾驶车辆的运动规划和控制，特别是通过动力学建模、模型离散化和模型预测控制，有效地应对滑移和侧倾等关键问题，从而提升了车辆在复杂环境中的安全性能。
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05-20
控制器使用模型预测控制（MPC）算法来预测汽车的未来位置，从而知道汽车的“车辆动力学”方程式和测量到的位置（当前状态）。 该算法适用于任何具有电子控制方向盘，油门和制动踏板的汽车。 您可以读取传感器值...
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此外，杨胡飞等将路径跟踪预测模型与车辆二自由度动力学模型相结合，基于此设计了 MPC 路径跟踪控制器用于获取横向和偏航路径跟踪误差以及方向盘转角输入，从而实现车辆路径跟踪。最后将系统进行硬件在环仿真试验...
自动驾驶规划控制岗位面试题知识点梳理
12-03
1. **控制模型**：在自动驾驶系统中，控制模型分为运动学模型和动力学模型。运动学模型主要适用于低速行驶情况，假设车辆运动过程中忽略轮胎侧偏和侧向运动，适用于简单的路径规划。而动力学模型则考虑了轮胎的侧偏...
无人驾驶车辆模型预测控制_【无人驾驶】车辆动力学模型及其验证、线性化、离散化...
weixin_39879674的博客
12-04 1809
一、动力学模型推导车辆动力学模型在运动学模型的基础上进行外延，将车速进行提高，结合轮胎纯侧偏特性，忽略横纵向力的耦合关系，由此得到的车辆的动力学模型。在车辆坐标系下，质心速度v在x轴和y轴上的分量为和，由于车辆行驶时，不仅在做平动，还在绕某一瞬轴做转动，在时刻，车辆坐标系中质心速度v的大小和方向相对于t时刻均发生变化，此时车辆坐标系相对于大地坐标系的位置和方向也都发生了变化。在时刻相对于...
算法详解+代码（无人驾驶车辆模型预测控制第四章）
qq_67958647的博客
10-13 2879
首先对汽车运动学模型进行建模：​设后轴速度为,前轴行速度为考虑后轴轴心的速度约束，得到和后轴速度的关系如下： 考虑到前后轴速度约束的运动学方程为： 设后轴行驶中心为，前轴行驶中心为，根据前后轴之间的几何约束关系可得到: 将上述三个公式联立可得到横摆角速度的表达式为：
无人驾驶——1.车辆运动学及动力学建模
weixin_34187862的博客
12-08 4491
源自：《无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制》——龚建伟 1.运动学模型 2.动力学模型 2.1 假设 2.2 轮胎模型 2.3 动力学模型 经过一些小角度假设、慢加速度假设等： 转载于:https://www.cnblogs.com/yrm1160029237/p/10087315.html...
四足机器人专题之二十四：四足机器人支撑腿反作用力规划之动力学模型方法
qq_35635374的博客
12-22 1525
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、建立单刚体动力学模型（近似抽象模型）二、建立单刚体模型的运动方程AX=B（躯干平衡控制器模型）三、使用反馈控制律计算期望的躯干质心加速度和角加速度，进而得到期望的躯干质心的状态b四、地面反作用力问题直接通过齐次方程 ，进行求解评价五、计算躯干质心作用在地面的作用力总结参考资料 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对动力学模型
自动驾驶——模型预测控制（MPC）理解与实践
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wisdom_bob
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当时在做路径跟踪、路径规划时，使用了MPC，通过项目的应用，对于MPC建立了一定的认识，但是一段时间过去后，认知又渐渐模糊了，当时学习过程中也是看了许多人的blog及代码才弄清楚，这里试图从理论到实践，对MPC进行一次回顾整理。 什么是MPC ...
apollo动力学模型代码
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Apollo是百度无人驾驶平台的核心开源软件，其中之一就是动力学模型代码。 动力学模型是无人车系统中非常重要的一个组成部分，用于描述车辆在各种外部力作用下的行为和运动特性。Apollo的动力学模型代码主要实现了以下几个方面的功能。 首先，动力学模型代码会根据车辆的质量、惯性等特性计算车辆的加速度、速度和位置。它基于车辆的力学学原理，通过数学模型来进行实时计算。这个模型考虑了车辆的动力学特性，例如摩擦力、惯性力、空气阻力等，从而准确预测车辆的动态行为。 其次，动力学模型代码还可以根据车辆当前的速度和加速度，计算车辆在不同路况下的刹车距离。这是非常重要的安全考虑因素，能够帮助无人车系统做出更准确的制动决策。 另外，动力学模型代码还可以通过给定的速度和路线信息，计算车辆在不同弯道半径和曲率下的侧向加速度，从而帮助无人车系统实现更稳定的车辆控制。这对于保持车辆的平稳性和舒适性非常重要。 最后，动力学模型代码还可以根据车辆的质心高度和悬挂刚度等因素，计算车辆在行驶过程中的纵向和横向振动。这个功能可以帮助无人车系统进行车辆的动态稳定性分析和优化。 总结来说，Apollo的动力学模型代码是实现无人车动力学特性和行为模拟的关键代码之一。它通过数学模型和车辆参数计算车辆的加速度、速度、位置等，并考虑了各种外部力的影响，从而实现精确的动态行为模拟和车辆控制。这为无人车的安全和稳定行驶提供了重要的支持。

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