《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于动力学的MPC设计

最新推荐文章于 2025-03-07 12:32:42 发布
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分类专栏： 自动驾驶控制
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写之前的话：

1. 车辆模型的建立

2. 车辆模型的线性化

​ 3. 车辆模型离散化

 4. 预测模型的建立

 5.目标函数及约束

写之前的话：

前面我写到一些列的文章：

《无人驾驶车辆模型预测控制》之车辆运动学模型

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计（一）

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计（二）

本篇将介绍基于车辆动力学的MPC设计：主要从动力学模型的建立、预测模型的建立、目标 函数的建立、约束的建立来分别介绍。关于模型预测理论公式的推导细节可见

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计（二）

0 仿真模型的搭建与结果

10m/h

20m/s 采样步长是0.05

 

20m/s 采样步长是0.02

 针对结果参数调节,两个重要的设计参数是预测时域和控制时域，一般预测时域越长，控制精度越好，但是计算耗时就越大。合理的调节这两个参数，将有利于控制效果。同时也发现，选择不同的采样时间对控制精度同样有着重要影响。当Ts = 0.02s 时，跟踪误差更小。

1. 车辆模型的建立

 经过整理、简化轮胎力为线性区，得到：

2. 车辆模型的线性化

 3. 车辆模型离散化

 4. 预测模型的建立

 5.目标函数及约束

 至此完成理论公式的建立。

这篇文章也不错，介绍Apollo的MPC设计，链接如下，方便大家参考：

Apollo代码学习(六)—模型预测控制(MPC)

模型预测控制器(MPC)系列: 1.建立车辆横向动力学模型
橘子的控制小屋
02-20 8977
Hi All 新年挖新坑,今日开启船新连载.内容是无人车的横向控制,整体涵盖从0-1为车辆横向控制设计MPC控制器设计与MPC+MRAC耦合控制.大家有问题,有兴趣可以在评论区多多交流. 车辆横向动力学模型 引言 首先我们要问:针对车辆横向控制的问题,我们为什么需要建立动力学模型? 简单来说,当车辆在较高速度下行驶时,运动学模型(自行车模型)中提出"汽车轮胎速度方向与车辆朝向相同"的假设不再成立.车辆受到的横向力将不可忽视,如向心力将随着速度的增大而平方倍地增大.因此引入动力学模型,旨在建立更高阶量之间的联
路径跟踪算法之模型预测控制 (MPC) 跟踪_mpc 模型预测控制
君君的博客
12-16 1972
mpc算法
【无人车】无人驾驶车辆模型预测控制附Matlab代码
Matlab_dashi的博客
03-07 700
无人驾驶技术作为人工智能领域的前沿方向，正深刻地改变着交通运输的格局。其中，模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）因其优越的控制性能和应对复杂约束的能力，在无人驾驶车辆的运动规划和轨迹跟踪控制中扮演着至关重要的角色。本文将深入探讨无人驾驶车辆模型预测控制的理论基础、应用现状以及面临的挑战，旨在全面展现MPC在该领域的重要作用。一、模型预测控制的理论基础。
无人驾驶模型预测控制（五）-基于动力学模型的无人驾驶车辆主动转向控制
qq_41986495的博客
03-07 7759
理论基础 各种概念 非线性系统：状态变量之间有相乘，无法表达为x点=Ax+Bu形式 根据是否有时间t作为参数，还分为非线性时变和非线性定常系统。 线性系统，可以表达为线性形式。 线性时变：参数随时间变化A(t)，B（t） 线性定常：参数不随时间变化 线性误差方程 状态变量：速度和位置量（共六个），控制变量：前轮偏转角 根据小角度假设的动力学模型，进行泰勒展开，可等到以误差为状态变量的线性时变方程。...
基于动力学模型的无人驾驶车辆MPC轨迹跟踪算法及carsim+matlab联合仿真学习笔记
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车辆线性时变预测模型推导，MPC控制器设计、matlab代码逐行分析、carsim联合仿真教程
基于MPC算法实现的车辆稳定性控制，建立了横摆角速度r、侧向速度、前后质心侧偏角动力学模型作为预测模型
oQxuIPTxN的博客
11-06 889
其中，$\ddot{y}$是车辆横向加速度，$\ddot{\phi}$是车辆侧倾角加速度，$\ddot{r}$是车辆横摆角加速度，$m$是车辆的质量，$m_1$是前轮的质量，$g$是重力加速度，$a$是车辆前轴到质心的距离，$b$是车辆后轴到质心的距离，$J_z$是车辆绕垂直轴的转动惯量，$\delta$是前轮转角，$\psi$是车辆航向角，$u$是车辆速度，$F_{yf}$和$F_{yr}$是前后轮的侧向力。通过建立动力学模型，我们可以预测车辆在不同情况下的动态特性，从而为车辆稳定性控制提供支持。
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基于动力学的mpc路径跟踪控制，目前自测的路径比如五次多项式、双移线等都可以跟踪。
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一、什么是模型预测控制（MPC） MPC主要用于车道线的追踪，保持车辆轨迹相对平稳。 MPC将车道追踪任务重构成一个寻找最优解的问题，优化问题的最优解就是最优的轨迹。我们每走一步都会按照目前的状态求解一个最优化的轨迹，然后按照轨迹走一步，紧接着继续按照传感器获得的新值继续求解最优轨迹，保证轨迹跟 我们要追踪的车道线的最大拟合。这个过程中，因为我们每动一步，就是一个时间片段，因为各种误差的存在，导致...
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描述中提到的"无人驾驶车辆模型预测控制程序"很可能是用MATLAB编写的，这可能包含以下部分：车辆动力学模型的MATLAB代码、MPC算法的实现、以及用于验证和调试的仿真环境。程序的可用性和可运行性表明，它可以直接...
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一、概念辨析 1.全局路径规划：在地图已知的情况下，利用已知的局部信息（eg.障碍物位置、道路边界），确定最优的路径。 局部路径规划：当环境突然变化（如出现未知障碍），根据传感器获得的局部环境信息实时生成路径，用于动态规划。 2.路径跟踪：通过控制车辆的运动，减少车辆与参考路径之间的空间上的误差（不受时间约束）。 轨迹跟踪：同时考虑空间和时间约束。（①局部规划时必考虑了时间信息；②考虑车辆的纵向和横向动力学约束的路径规划，是轨迹规划） 3.运动学约束：车辆低速行驶时，运动学约束影响较大 动力学约
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无人驾驶——1.车辆运动学及动力学建模
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12-08 4568
源自：《无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制》——龚建伟 1.运动学模型 2.动力学模型 2.1 假设 2.2 轮胎模型 2.3 动力学模型 经过一些小角度假设、慢加速度假设等： 转载于:https://www.cnblogs.com/yrm1160029237/p/10087315.html...
模型预测控制（MPC）：理论解析与车辆电子稳定控制系统（ESC）应用案例
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模型预测控制（Model Predictive Control，简称MPC）是一种先进的控制策略，它结合了过程模型、在线优化和滚动时间窗口的概念来计算控制输入序列。MPC的核心在于使用一个过程模型来预测未来的系统行为，并通过优化一个成本函数来确定一系列控制动作，这个成本函数旨在指导系统沿着期望的轨迹运行。优化过程考虑了系统的动态约束、操作限制以及可能的控制约束。一旦计算出最优控制序列，通常只实施序列中的第一个控制动作，然后控制器根据新的系统状态更新预测和重新优化过程，这种方法称为滚动优化或递归反馈。
【四足机器人项目实战】四足机器人支撑腿反作用力规划之动力学模型方法
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系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、建立单刚体动力学模型（近似抽象模型）二、建立单刚体模型的运动方程AX=B（躯干平衡控制器模型）三、使用反馈控制律计算期望的躯干质心加速度和角加速度，进而得到期望的躯干质心的状态b四、地面反作用力问题直接通过齐次方程，进行求解评价五、计算躯干质心作用在地面的作用力总结参考资料 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对动力学模型
无人驾驶车辆的模型预测控制(MPC)代码实现
资源摘要信息:"无人驾驶车辆模型预测控制程序代码" 无人驾驶车辆是利用先进的计算机视觉、传感器融合技术、人工智能算法和机器学习等技术，实现无需人类干预即可驾驶的汽车。无人驾驶车辆的控制系统是其核心组成...
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