如何在RDK X3上配置TROS/ROS2功能包的开机自启动？

如何在RDK X3上配置TROS/ROS2功能包的开机自启动？

推荐以后台服务的方式设置开机启动程序，本文所有操作均在root账户下，指令细节可根据需要修改：

创建需要运行的脚本和服务文件：

cd /etc/systemd/system/
touch tros_bot.bash    # 需要运行的bash脚本
touch tros_bot.service # 配置服务

tros_bot.bash文件内容如下，其他按照TROS手册的说明来

vim /etc/systemd/system/tros_bot.bash

#!/bin/bash
source /opt/tros/setup.bash
cp -r /opt/tros/lib/mono2d_body_detection/config/ .
export CAM_TYPE=mipi
ros2 launch mono2d_body_detection mono2d_body_detection.launch.py

确保为这个脚本赋予可执行权限

chmod 777 /etc/systemd/system/tros_bot.bash

编辑完保存退出，尝试运行这个脚本，所有的路径都使用绝对路径，并确保脚本可以正常启动：

/usr/bin/bash /etc/systemd/system/tros_bot.bash

tros_bot.service文件内容如下：

vim /etc/systemd/system/tros_bot.service

特别的：

把ExecStart行修改为需要运行的指令，也就是运行我们这个bash脚本。

需要指定User=root，不然ROS会找不到用户，不能输出日志，从而无法运行。

[Unit]
Description=A server for tros_bot
After=network.target
 
[Service]
Type=simple
User=root
Restart=always
RestartSec=5
ExecStart=/usr/bin/bash /etc/systemd/system/tros_bot.bash &
StandardOutput=/tros_bot.log
StandardError=/tros_bot_error.log
 
[Install]
WantedBy=multi-user.target

修改tros_bot.service文件权限

chmod 777 /etc/systemd/system/tros_bot.service

开机自启动tros_bot.service服务

systemctl enable tros_bot.service

后续可根据需要关闭这个服务自启动

systemctl disable tros_bot.service

查看服务状态

systemctl status tros_bot.service

重启服务

systemctl restart tros_bot.service

开始服务（临时开启，重启不生效）

systemctl start tros_bot.service

停止服务

systemctl stop tros_bot.service

参考：

https://blog.csdn.net/zhinian_hao/article/details/129104387

https://zhuanlan.zhihu.com/p/567162157