刚体运动的表示及其Mathematica实现

刚体运动理论基础

刚体在空间中运动时，其运动只能是三种情况：
1、纯平移
2、绕一个轴的纯旋转
3、平移与旋转的结合
一、纯平移
在三维空间中，一般平移用一个向量表示，如平移向量为D=(dx,dy,dz)，一般习惯写成列向量的形式：

空间中任意一点P(x,y,z)经过上述向量D平移后的新坐标为

二、绕一个轴的纯旋转
关于右手笛卡尔坐标系的 x-, y- 和 z-轴的旋转也习惯分别叫做 roll, pitch 和 yaw 旋转

三、平移与旋转的结合
当刚体是既有平移又有旋转的复合运动，为了方便计算和表示，一般会把上述两种变换矩阵结合起来，使其能同时表示平移和旋转。将一个3 x 3旋转矩阵和3 x 1位移向量组合成一个4 x 4齐次变换矩阵是以后会经常用到的操作。例如将上述绕 X 轴旋转和平移向量合成一个齐次变换矩阵为