一句代码获得一般的三维齐次旋转矩阵

用Mathematica求旋转矩阵是很方便的。一般的符号形式的齐次三维旋转矩阵也是。

如果 $(a,b,c)^T$是旋转轴的方向向量，$(x,y,z)^T$是轴上一点， $\theta$是旋转角度，则代码：

rotation=(TransformationMatrix@(RotationTransform[\[Theta],{a,b,c},{x,y,z}]/.{Conjugate[x_]:>x,Abs[x_]:>x})/.{Conjugate[x_]:>x,Abs[x_]:> x})/.{Conjugate[x_]:>x,Abs[x_]:>x}//ExpandAll//FullSimplify

然后显示为矩阵形式即可， 如果 $a^2+b^2+c^2=1$ 还可化简。

$$\small\left[ \begin{array}{cccc} a^2+\left(1-a^2\right)\cos{\theta}&ab-a\cos{\theta}b-c\sin{\theta}&ac-a\cos{\theta}c+b\sin{\theta}&(cy-bz)\sin{\theta}-\left(xb^2-ayb+c(cx-az)\right)(\cos{\theta}-1)\\ ab-a\cos{\theta}b+c\sin{\theta}&b^2+\left(1-b^2\right)\cos{\theta}&bc-b\cos{\theta}c-a\sin{\theta}&(az-cx)\sin{\theta}-\left(ya^2-bxa+c(cy-bz)\right)(\cos{\theta}-1)\\ ac-a\cos{\theta}c-b\sin{\theta}&bc-b\cos{\theta}c+a\sin{\theta}&c^2+\left(1-c^2\right)\cos{\theta}&\left(c(ax+by)-\left(1-c^2\right)z\right)(\cos{\theta}-1)+(bx-ay)\sin{\theta}\\ 0&0&0&1\\ \end{array} \right]$$

看不起可以看这里的公式