基于Mathematica图形刚性变换的几种实现方法

本文链接：https://blog.csdn.net/sachin_woo/article/details/98359158

本文介绍了如何在Mathematica中进行图形的平移和旋转等刚性变换，探讨了内置函数如Translate、Rotate及其变形用法，包括动词性与名词性函数的差异，并提供自定义函数实现变换的示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

背景

有时候需要对图形（二维或三维）进行变换操作，这里的变换指的机器人操作中平移、旋转这两种刚性变换操作，还有其它的变换这里不作讨论。

Mathematica操作

首先，优先使用系统内置函数实现，与此相关的内置函数包括Translate/TranslationTransform、Rotate/RotationTransform这几个常用的。每个函数在不同的场景下有不同的优势。
看下面的例子
实例1.使用系统内置“动词”函数

 (*使用系统内置“动词”函数*)
cube = Cylinder[{
  {0, 0, 0}, {0, 0, 0.5}}, 0.2];   (*生成一个圆柱体*)
cube1 = Rotate[Translate[cube, {1, 1, 1}],  45 Degree, {1, 0, 0}];   
 (*使用系统自带动作变换函数进行变换，先平移，再旋转*)

实例2.使用系统内置“名词”函数

 (*使用系统内置“名词”函数*)
cube = Cylinder[{
  {0, 0, 0}, {0, 0, 0.5}}, 0.2];   (*生成一个圆柱体*)
cube2 = GeometricTransformation[GeometricTransformation[cube, TranslationTransform[{1, 1,1}]], 
   RotationTransform[60 Degree, {1, 0, 0}]];(*使用系统自带名词变换函数进行变换，先平移，再旋转*)

实例3.使用自定义函数