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RSS订阅原创 c++类【终章】
有事没事都别用私有继承，有病。一般用包含。建立has-a关系。尽量不要用多重继承，要用的话，多使用类名进行限定进行调用，减少二义性的出错。
2025-05-11 19:37:51
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原创 c++类【高潮】
如果，在派生类中要重新定义，在基类中，该方法要定义为虚函数。构造函数不能定义为虚函数，因为不可继承。析构函数一般要定义为虚函数。友元函数不能是虚函数，因为友元函数不是类的成员函数。如果重新定义了继承的方法，要确保与原型完全相同（指特征标），返回类型需要根据新的类进行修改，保持与新类一致。如果基类的方法有重载，在派生类中，要重新定义所有的基类重载版本，否则，派生类只能调用重新定义的几个版本，其它基类的版本将被隐藏，派生类不能用没有重新定义的版本。自动创建的函数，表明很重要默认构造函数。
2025-05-10 18:58:03
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原创 c++类【发展】
类的静态成员（用static声明的成员）,在声明之外用例单独的语句进行初始化，初始化时，不再需要用static进行限定。在方法文件中初始化。以防重复。
2025-05-06 23:30:15
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原创 c++类【开端】
访问类的成员，唯一方法就是通过使用类的方法，但是友元避开了这个限制，解决了一些不能用的场景。运算符重载，运算符函数可以是成员函数，也可以是友元函数，但是一般建议定义成友元函数，可以避开第一个操作数必须是类对象的限制。转换函数，就是将类转换为其它类型，一般要自定义。还有就是将其它类型转换为类，这个一般可以通过只有一个参数的构造函数自动转换，通过要构造函数前加explicit可以限制自动转换，只能显性调用转换，减少出错。
2025-05-05 22:48:39
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原创 【C++类】序幕
私有部分-private：类，做为一个中间商，就会有秘密，就是作为一个中介的生存根本，就是不能给大家知道的，知道了他们就活不下去了，很容易被客户踢掉，客户自己干了。所以，这部分内容就要设置为私有的。一般是存储信息。公开部分-public：作为中间商，它要和客户、上游生产商打交道，所以，肯定有一些东西要公开，比如，对客户，它要公开它有啥新产品可以卖给客户的。让大家知道它能干啥，大家才知道去找他。一般是方法（函数），访问存储信息或操作信息。类默认是私有的，不需要特别说明。
2025-05-05 17:01:02
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原创 c++存储持续性和链接性
关于名称的存储，要打开思维，不要局限在变量这一个名称里，名称包括很多，变量，常量，函数，类的定义等。有名称的都在考虑范围里。这是我自己在读这章的时候思维调整不过来的地方，潜意识里总是不能联想到变量，或者只想到变量，没有想到函数，类这些。导致思考问题时容易出错，思维混乱。关于变量，我们关心的就是，多个文件时，这个文件里的变量，那个文件里能不能用。有时我们希望另一个文件能用它，有时候我们希望另一个文件不能用它。要解决这个关心，熟悉名称的链接性就可以了，外部链接性的，在别一个文件就可以用。
2025-05-05 11:16:26
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原创 如何理解内存泄漏
为啥不能使用：因为，当使用这块动态内存的指针使用这块后内存后，没有释放这块内存，它就被程序认为一直占用。而写程序的又没忘了这个指针了，就在程序存在期间一起存在，或者函数执行完自动消除了这个指针变量。重启来过，重启就释放了全部内存重新来过，所以问题也就得到解决了，所以，江湖传言，重启解决90%以上的问题，大多如此。内存泄漏了，就说明相对这个程序而言，泄漏的这些内存，这个程序自己不能再用的。所以就认为是泄漏了。为啥这处程序不能使用这些内存了呢，因为这个程序认为，这些内存一直被占用着，不能使用。
2025-05-02 12:10:56
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原创 谈谈关于【枚举】类型变量的好处
按书上写的定义，上限：找上限，先找到定义枚举量的最大值A，再找到大于这个最大值A的最小的2的幂B（这句是不是很绕口？），再将B减去1得到C，C就是枚举量的取值上限。下限：找下限，先找到枚举量的最小值a，如果>=0，下限就是0。否则，和取上限的方式 一样，等到C值后，取反（加个负号）。既然这么复杂，只是为了一个常量。为什么不直接用const定义就好了，还方便理解？1. 提高代码可读性（语义清晰）枚举允许用有意义的符号名称代替 “魔法数字”（magic numbers），使代码更易理解。
2025-04-26 21:40:05
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原创 自动驾驶第一性原理
自动驾驶第一性原理最终可归结为：在经典理物理约束下，通过信息熵最小化（消除不确定性）实现路径最优化。所有的技术路径演进（深度学习，v2x，高精地图），本质上都是为了更逼近这个理想状态。
2025-04-14 23:04:55
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原创 基于模型预测控制算法（MPC）用到的求解器对比（osqp/hpimp)
从学习的角度看，先学习用osqp求解器，有精力再学习phimp求解器使用。
2024-12-16 09:45:46
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原创 拉普拉斯变换/傅立叶变换/欧拉公式/泰勒级数的关联
要看懂拉普拉斯变换，要先知道傅立叶变换，要看懂傅立叶变换，要先知道复指数函数，要看懂复指数函数，就先知道欧拉公式。要看懂欧拉公式，就要先知道泰勒级数。
2024-11-25 16:15:42
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原创 矩阵/矩阵乘法/特征值/特征向量的讲解
线性代数里有很多的概念，很多概念是有几何意义的，了解了几何意义可能会更好的理解各种概念及其相互之间的关系。
2024-11-23 22:57:52
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原创 git常用命令整理
这个文章写的很实用，直接从第二点开始看。合适第一次接触的看，查阅的话，不太方便。整理一下，高频常用的命令，对于一些不常用git但是又偶尔用一下时，提高使用效率。
2024-11-21 10:54:35
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原创 自动驾驶控制原理2
在原理1中，这个推导，前前后后复习了好多遍，主要是要自己推出来，不是死记硬背能解决的，必须理解。所以前前后后搞了好多天。最后得到了两个函数，一个是代价函数，一个是约束方程（即：运动满足动力学方程）。得到A和B，给定Q,R(这两个其实是表示err，u这两部分各自的权重），用lqr算法就可以得到合适的u(方向盘转角）,可以说就算完成了，至于算出来的结果是否最佳，就要调式合适的Q,R了。这篇主要记录lqr算法具体是怎么算的。
2024-11-10 23:24:41
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原创 自动驾驶控制原理1
写这个吧，主要是检查下自己掌握到什么程度，并且用来快速复习关键知识点。基于这一系列教程总结的，结合自己的理解，编排了先后顺序，个人认为符合初始认知些。自动驾驶控制模块的目的就是执行规划给的轨迹，把车移动到规划期望的位置去。但是车不能原地横向移动（正常情况下，不考虑非正常情况），所以，只能通过转动方向盘，借助速度变化来实现横向移动。所以，这就引出一个问题，如何通过方向盘及速度来实现横向移动，移动到目标位置去。所以，存在一个如下的函数关系：那如何能找到这样一个函数f呢？
2024-10-28 22:07:44
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原创 参数param及action创建
同样，这篇文章只适合有完成走过一遍例子，用来助记关键知识点用。没有详细的操作，详细代码的相关博文太多了，不缺我再写一篇垃圾。
2024-10-23 23:08:42
1066
原创 ros2创建节点及服务主要步骤总结（c++/linux)
这里写的不适合从0开始一步步学习ros2的朋友，适合那些了解过一遍，不是很熟悉，需要一点提示，以及查漏补缺的朋友，适合复习和快速回忆的情况。写的有点乱，尽量按先后顺序记录各个知识点。
2024-10-10 23:05:53
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原创 Lambda函数
](输入变量){执行语句；return ……}；// [ ]里可以写变量名，&变量名，意义也是输入的变量，只是这个输入是作用域里的变量，不是函数调用传入的。
2024-09-28 23:12:51
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原创 ostream/cout/cin
1、设置以不同进制显示数字（8进制：oct；10进制：dec；16进制：hex)。进制通过控制符设置，控制符不是类的成员函数（可能是友元函数，不知道，反正是可以设置显示格式，控制符是一个函数）。所以，不能通过类调用方法的形式。但是是个函数，就通过函数的方法调用：比如十进制：dec(cout)。把cout当参数传入。就可以修改cout的输出进制表达了。2、调整字宽（字宽这个名字都不好理解 ，感觉很抽象，中文很少提字宽吧。字宽就是指要输出的这一批字符占多少列）。成员函数：width()。
2024-09-28 21:31:02
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原创 vectory/array/valarray（STL)
学习STL时，就会遇到上述3个关于“数组”的模板。C++提供了3个这样创建数组的方法，是3个不同团队开发的，不同的目的，所以就有了3个。
2024-09-28 15:21:42
223
原创 cmake主要语句用法（temp)
这个看前面几段可以帮助熟悉。写的有点多，后面感觉不是很实用。我这个就写的比较乱了，主要是自己理解的也不是很透彻，了解啥先写点啥，后面了解多了，再完善。看了这些，基本能看懂cmakelist.txt文档了。编译报错基本也能知道啥原因吧。
2024-09-27 16:27:41
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原创 RTTI及类型强制转换dynamic_cast/const_cast/static_cast
RTTI：运行阶段类型识别（Runtime Type Identification)。为啥要有这个呢，主要还是因为：基类的指针允许指向派生类对象。这就导致一个问题：一个基类的指针，运行时，你不知道它指向的到底是基类对象，还是派生类对象。所以，有了运行时类型识别（RTTI）这个概念。为啥需要知道是指向基类还是派生类？因为假如要用这个指针去调用一个方法(假如叫A方法），派生类才有A方法，基类没有A方法。如果不能确定它是派生类的对象时，冒然调用这个A可能导致错误。（至于为啥要让基类的指针去指向派生类对象呢？
2024-09-25 23:34:56
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原创 VS Code调式C++程序配置方法总结（windows系统+linux）
VS Code调式C++程序配置方法总结，task.json，launch.json, c_cpp_properties.json3个文件的设置及含义。
2024-09-21 13:56:41
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原创 Linux系统无法输入中文（fcitx架构）
按sogou输入法安装后，仍不能正常输入汉字。能输入中文的字符，比如。《 》类似这样的字符，但就是不能输入汉字。
2023-11-15 22:55:21
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原创 Qt creator不能输入中文解决方法总结
要复制qt6文件夹下的.so文件。不是说qt5.15.2版本，就想当然的复制qt5文件夹下的.so文件。而是要复制qt6文件夹下的。因为qtcreator是基于qt6开发的。“到这里，我就把qt6目录下的so文件拷贝到上面提到的目录。打开文件，可以输入中文了。试了很多方法 ，参考各种方法，最后发现，.so文件用错了。以下是梳理的整个解决过程参考的有价值的文档。以下是自己编译fcitx-qt5方法。如是不自己编译，可以跳过。关键是复制哪个.so文件。按上以方法操作，编译出相应的.so文件。
2023-09-28 23:02:56
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