qt编写ros2 GUI项目创建

ubuntu 20.0.4

ros2 版本：foxy

qt版本：5.15.2

主体思路：

        单独创建qt项目和ros2项目，再将qt项目中的文件移动到ros2项目中，最后修改ros2项目的cmakelist文件。

1、创建qt项目

        新建文件夹，在文件夹内创建qt项目（按qt界面操作，一步步创建）

2、创建ros2项目

        新建文件夹，再创建项目，命令如下

        mkdir ros2_ws

        ros2 pkg create --build-type ament_cmake ros2_project

3、规划文件夹

        在ros2_project项目中添加如下文件夹，方便分类管理程序各种文件，

       创建 include文件夹，用于保存.h、.hpp头文件。

        创建ui文件夹，用于保存qt的.ui文件。

        创建resources文件夹，用于存在qt的.qrc文件。

        按上述分类，将qt项目中的相应文件移到ros2_project项目相应文件夹里。

4、修改ros2_project项目中的cmakelist.txt文件

        打开ros2_project项目中的cmakelist.txt文件，并进行如下修改。

        1、增加qt的依赖

                find_package(QT NAMES Qt6 Qt5 REQUIRED COMPONENTS Widgets)

                find_package(Qt${QT_VERSION_MAJOR} REQUIRED COMPONENTS Widgets)

        2、创建正则匹配查找各类文件（上述第3步中创建的各类文件夹相应的文件）

                file(GLOB SOURCE_DIR RELATIVE ${CMAKE_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS  src/*.cpp)

                file(GLOB UI_DIR RELATIVE ${CMAKE_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS  ui/*.ui)

                file(GLOB INCLUDE_DIR RELATIVE ${CMAKE_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS  include/*.h *hpp)

                file(GLOB RESOURCES_DIR RELATIVE ${CMAKE_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS  resources/*.qrc)

        3、设置qt各类文件的编译（下述中的qt5，需要根据自己的qt版本修改相应版本名）

                qt5_wrap_ui(QT_UI_HPP ${UI_DIR})#{}中的名称要与上面第4.2步file里的名称一致

                qt5_wrap_cpp(QT_MOC_HPP ${SOURCE_DIR})#{}中的名称要与上面第2步file里的名称一致

                qt5_add_resources(QT_RESOURCE_CPP ${RESOURCES_DIR)#{}中的名称要与上面第2步file里的名称一致

        4、增加include文件搜索路径

                include_directories(

                        include/

                        ${CMAKE_CURRENT_BINARARY_DIR}

                )

        5、增加ros2节点编译依赖的定义

                add_executable(${PROJECT_NAME}

                ${ SOURCE_DIR}#4.2和第4.3步中创建的几个变量

                ${ UI_DIR}

                ${INCLUDE_DIR}

                ${RESOURCES_DIR}

                ${QT_UI_HPP}

                ${ QT_MOC_HPP}

                ${QT_RESOURCE_CPP}

        6、增加qt库的连接

                target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PRIVATE QT${QT_VERSION_MAJOR}::Widgets)

5、编译

        完成上述修改后，在include文件下进行编译。通过不报错，则说明修改无异常。

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(ros2_qt_demo)