基于模型预测控制算法（MPC）用到的求解器对比（osqp/hpimp)

不同的应用实例中，可能调用不同的求解器，底层都是求解二次规划问题的求解器，本文做一个整理。

不同的求解器对应不同的调用模块，所以，相应的代码块也会不一样。

比如，有些仓库用HPIPM求解器：https://github.com/alexliniger/MPCC/tree/master

有些仓库用osqp求解器（当然，这个库的mpc算法运行报错，没调通）：

https://github.com/CHH3213/chhRobotics_CPP

qpOASES没找到例子，就不说了。

从使用条件来看，osqp不需要正定、半正定要求，使用更广泛，就是用的人多，因为容易用。

求解器的比较

特性	HPIPM	OSQP	qpOASES
方法	内点法	直接法（ADMM）	主动集法
适用问题	稀疏 QP、块结构	稀疏 QP	小规模密集 QP
实时性	高&#