雷达实测数据处理流程

前言：最近在进行雷达实测数据的处理，是按块学的，包括：波形参数设置、ADC数据读取、2D-FFT处理、CFAR检测目标、测距测速测角，比较散，这篇笔记将前后处理串起来，形成一个体系。

一、波形参数设置

1、c %光速

2、stratFreq %起始频率

3、一个chirp的周期Tc，由Ramp End Time和idle time组成。其中Ramp End Time包括在mmwavestudio里设置的adc start time（启动时间）以及通过设置采样点数以及采样频率计算出来的chirp从起始频率到最大带宽的时间；idle time（空闲时间）包括TX Start Time(是指发射天线发射信号的时间)

4、Frequency Slope %调频斜率

5、ADC Samples %一个chirp里采样点数

6、Sample Rate %采样率

7、Ramp End Time %从开始采样到采样结束时间

8、有效带宽B=ADC Samples*1/Sample Rate;(实际计算得时候用这个带宽)

9、n_chirps %chirp数

10、n_Frame %帧数

11、n_channel %通道数即虚拟天线的个数

二、ADC数据读取

读取ADC数据后将数据排列成[n_channel,ADC Samples,n_chirps,n_Frame]这样的4维矩阵

frameNum = floor(dataLen/sampleNumPerChirp/chirpNumPerFrame/channelNum); %帧的数量
        dataLen = frameNum*channelNum*sampleNumPerChirp*chirpNumPerFrame;
        data_re = reshape(data_tmp(1:dataLen),[sampleNumPerChirp,channelNum , chirpNumPerFrame, frameNum]);
 data_re = permute(data_re,[2,1,3,4]);

三、2D-FFT处理

对每一帧中每一个通道里的采样点和chirp进行FFT。首先是对采样点进行FFT；再将该结果在chirp维度上做FFT。具体可参考3D-FFT实测数据测角之数据预处理_sally789的博客-CSDN博客

三、CFAR

1、通道累加

简单理解就是将每个通道里做完2D-FFT后的值累加在一起。

2、CFAR检测

对做完通道累加后的数据进行CFAR检测，具体算法原理可参考恒虚警率（Constant False Alarm Rate）检测_sally789的博客-CSDN博客

四、测距、测速、测角

1、测距

由CFAR检测出幅值的峰值即为目标，峰值对应的距离维度上坐标乘上距离分辨率即得到目标距离

2、测速

由CFAR检测出幅值的峰值即为目标，峰值对应的多普勒维度上坐标乘上速度分辨率即得到目标速度

3、测角

测角原理可参考3D-FFT实测数据测距测速测角之算法处理_sally789的博客-CSDN博客不论是3D-FFT还是DBF做完以后的峰值对应的角度就是目标角