从入门到放弃——Lidar小白学习Lidar SLAM系列（2）使用自己的数据集跑通LeGO-LOAM

前言

上一篇博文我们从头到尾的讲解了一遍如何将LeGO-LOAM安装到一台全新的白白胖胖的电脑上，并且利用官方数据集验证了我们安装是否正确。我们学习LeGO-LOAM的目的呢，自然是为了做项目，那肯定就涉及移植了，不过这篇博文，我们不会涉及深入的东西，让我们先着眼于修改一下LeGO-LOAM所使用的传感器设置，使之能够跑通我们自己采集的数据。

入门知识

无论学习什么，基础总规是最重要的。为了能够完成本文的内容，我们有必要先行了解一下激光雷达的参数以及IMU的坐标系定义。

激光雷达

博主采用的激光雷达是速腾聚创的RS-Lidar-16，下面直接放出来雷达的参数。
简单说说：
TOF法测距16通道TOF法自行百度，说的都很清楚。16通道是指垂直方向总共会有16条激光射线，换句话说就是激光雷达扫了一圈后，我们能在点云上看到16个圈。
测距就是有效测量范围，后面的目标反射率20%是物体固有属性，代表待测物的反光率
精度这里精度是指激光线的垂直测距精度
视角（垂直）垂直方向的视角，上下各15°
角分辨率垂直方向，两根激光射线之间的夹角是2°
视角（水平）水平方向的视角360°，扫一圈全能看到
角分辨率（水平）由于设计的原因，每秒钟能够发射的激光次数是固定的，故扫频率的越快，角分辨率就越低
转速rpm就是转每分钟

基本了解到这就可以了，后续工程上还有时间同步、相位锁定之类的功能可以自己看看手册。

IMU坐标系

我们一般意义上的imu是包含3轴陀螺、3轴加速度计的惯性测量单元，不带磁力计，请不要搞混了。imu具体性能参数之类的请自行百度，这里主要说一下坐标轴的事，之后会涉及这方面修改。

首先我们看看LeGO-LOAM的坐标系设定

看看，这是什么奇葩坐标系哦！！
我们车载的坐标系一般常采用两种，右前上和前右下，均是右手坐标系，分别对应当地地理坐标系的ENU和NED。
我们的IMU如果采用的是右前上坐标系，要转换成如图所示的前左上，需要对原始数据做一下坐标转换，简单的说就是把[x y z]三轴数据变为[y -x z]。

时间同步

时间同步很重要，因为IMU数据和激光雷达数据并不是同一个设备，而不同设备的时间是相互独立的，我遇到有同学用ROS接收时间作为数据同步的方法，这是一个极大的错误，因为传感器数据从产生到接收包含了AD采样、内部处理、链路传输、计算机硬件FIFO、ROS系统等待等等这些环节都会产生延迟，而且这些延迟对于每一个外设都是不同的，故ROS系统同时接受的Lidar和IMU的数据，并不是同一时刻的数据。

为了应对这一问题，我们很自然的提出了一种时间同步方法，即在每一帧数据产生时均打上一个时间戳，这样ROS接受的时候就可以按图索引，找到同一时刻对应的Lidar和IMU数据了。

LeGO-LOAM-BOR

容我先隆重介绍一下LeGO-LOAM-BOR，LeGO-LOAM-BOR是在保持了LeGO-LOAM算法不变的基础上，通过优化软件代码，使得LeGO-LOAM-BOR具备了易读性，移植性好，参数修改方便等优点。

我们接下来的工作就在LeGO-LOAM-BOR上进行修改。

LeGO-LOAM-BOR的安装请参照从入门到放弃——Lidar小白学习Lidar SLAM系列（1）LeGO-LOAM环境搭建，大家已经是成熟的孩子了，该学会自己搭建软件平台了。