一种域控制器片内及片外时间同步的方法

本文由凤良山，李俊联合创作

摘要

目前整车 E/E 架构由于面临来自不同控制器和传感器的数据交互需求而变得愈加复杂，所需要解决的问题包括：功能复杂性，通信带宽，计算能力，灵活性，可拓展性等。其中域控制器上层应用算法对获取数据的同步尤其敏感，数据融合需要针对同一时间点获取到的数据做融合处理。因此，对域控制器内部的异构多核、外部控制器数据以及传感器数据时间同步的研究尤其重要。基于此，文章详细介绍了域控制器片内及片外时间同步的方法，解决了域控制器内外部数据时间不同步的技术缺陷。

1 时间同步概念的介绍

时间同步是指一个系统的各个模块都要同步到系统的主时钟源，整个系统的运行基于同一个时间基点。以高级辅助驾驶、自动驾驶系统为例，系统包含环境感知、数据融合、路径规划和应用执行，其中系统正确运行的一个重要问题就是要保证获取的数据精确时间同步，算法的基准是所有的数据都是在同一时间点获取的，否则应用功能无法保证做出正确的预判，可能造成自动驾驶的严重事故。

随着 L2 和 L3 级别自动驾驶需求的设计，域控制器的架构越来越复杂，一个典型的域控制器可能包含多个 SoC 和 MCU 来处理大量的数据。本文研究的时间同步系统架构如图 1 所示，域控制器内包含一个 MCU 和两个 SoC，其中 MCU 和 SoC 1 通过以太网交换机和外部的以太网关相连，域控制器内部 MCU 和 SoC 2 通过 GPIO 和 SPI/UART 接口交换数据，外部传感器节点和 MCU 通过私有 CAN 相连。整个系统时间同步包含域控制器和外部主时钟源控制器的时间同步（MCU/ SoC 1 和网关节点之间的同步），域控制器片内异构多核的时间同步&#