嵌入式大赛（RoboMover）

核心板：STM32G030C8T6
实现功能：简单的串口收发（HC-05）蓝牙连接
                  舵机驱动

具体函数功能讲解就不说了，直接贴源码配置实现功能

串口收发：

cubemx配置

注意Baud 波特率 配置蓝牙时应一致

 keil代码
 

    /* USER CODE BEGIN 3 */
      uint8_t RC = '1';
  	while (1)
  	{
  	
		HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&RC,1);//使能接收中断
		if(RC == '2')
		{
			Motor_SetSpeed(100);
		}
		else if(RC == '3')
		{			 
			Motor_SetSpeed(0);
		}
  	}
	    }
  /* USER CODE END 3 */

 Motor_SetSpeed(100);  此行为上篇直流有刷电机pwm驱动 具体请看pwm直流电机驱动

详细串口函数功能讲解可以看这篇blog

需要注意的是 配置蓝牙一定要跟上面cubemx的波特率一致否则会连不上！

驱动舵机：

cubemx配置
PWM波形频率：主频/ 预分频值 / 自动重装值 = 频率

波形周期：1  / 频率 = 周期

 STM32G030C8T6 主频为 经上图计算求得50HZ频率 周期为20ms

详细舵机驱动讲解网上也有很多这里就不细说了

keil代码

  /* USER CODE BEGIN 2 */
   
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);//***定时器初始化
    

  /* USER CODE END 2 */

  /* USER CODE BEGIN WHILE */
 while (1)
  {
      
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,50); //0.5ms高脉冲
      HAL_Delay(1000); //延时1s
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,250); //2.5ms高脉冲
      HAL_Delay(1000);
    /* USER CODE END WHILE */

运行即可