ROS学习总结1-自定义消息并实现话题通讯（python）

话题实现了一种发布/订阅（publish/subscribe）的通讯机制，这是一种在分布式系统中常用的数据交换的方式。下面将进行话题的创建。

一、基础通讯

1.建立工作空间并创建软件包

首先通过下述命令建立工作空间并在其中创建新的软件包。

mkdir -p ws_name/src
cd ws_name
catkin_make
echo 'source ~/ws_name/devel/setup.bash'>>~/.bashrc
cd src
catkin_create_pkg package_name rospy std_msgs #创建包并添加相关依赖项

 2.新建发布节点（publisher）

创建完成后在package_name的包下面新建scripts文件夹后通过subl XXX.py（sublime编辑器）或gedit XXX.py创建可执行文件。

#! /usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import Int32    #从std_msgs标准库中导入Int32数据类型
rospy.init_node('rospub')    #初始化节点
rate = rospy.Rate(2)    #设置发布频率，单位Hz，此处为每秒发送两次
pub = rospy.Publisher('publish',Int32,queue_size = 1)    #实例化publisher,向话题‘topic’发布Int32类型的数据
while not rospy.is_shutdown():
	count = rospy.ge