ABB机器人动作监控和无动作执行的使用

动作监控功能，也就是通常我们所说的碰撞保护功能，可以减少碰撞对机器人产生的影响力。目前主流机器人上都有类似的碰撞保护的功能。ABB机器人称这个功能叫做“动作监控”。

除此之外ABB机器人还有一个功能叫做“无动作执行”，他可以使机器人在运行程序时不产生任何运动，方便调试。这两个功能都在机器人控制面板的“动作监控和执行设置”菜单中。这次我们就一起来看一下这两个功能的作用。

对于碰撞保护，它是ABB机器人当中的一个免费的功能，使用它不需要添加任何选项。但是它只能在机器人自动模式和手动全速模式时候才会产生作用，并且灵敏度不可调节。如果需要根据现场工艺要求灵活调节灵敏度或者在手动调试的时候也使用的话，就得需要购买Collision Detection软件。

对于碰撞保护，如果我们没有购买Collision Detection软件的话实际上是无法自行设置的，所以我们这里重点分享一下Collision Detection软件的使用。

安装了 Collision Detection 的 机器人对于动作监控拥有一下功能:

• 手动模式（手动模式下运行程序）下的路径监控以及在所有模式可对监控进行调节。

• 微动控制（也就是摇杆摇动控制）监控用于防止微动控制过程中对机器人造成机械损害。

• RAPID 指令 MotionSup 用于启用/停用碰撞检测，以及在程序执行过程中进行灵敏度调节。

没有安装Collision Detection选项的机器人动作监控与执行设置界面：

安装有Collision Detection选项的机器人动作监控与执行设置界面：

需要注意的是：灵敏度可设为 0 至 300 之间。但是，如果灵敏度设置为低于 80，机器人可能会因内部阻力而停止。值越小越灵敏，值越大越迟钝。

其相关设置还可以在系统配置的Motion Supervision类型中进行相关设置。

MotionSup指令使用举例：

MotionSup \On \TuneValue:= 200;

动作监控激活，灵敏度为200%。

MotionSup \Off;

动作监控关闭；

如果在控制面板与程序中同时使用了设置。那么机器人的实际效果值将会是它们两个的乘积。

例如控制面板设置为200%，MotionSup指令设置为50%,那么实际执行效果为100%。

对于robotware版本为6.08及更新版本系统的机器人Collision Detection还新增了“碰撞预测”的功能。相关配置可在6.08及更新版本的RobotStudio上进行。

无动作执行的使用。

无动作执行允许您在运行程序时不产生任何机器人动作。 所有其它功能都将

正常工作：当前周期时间、I/O、TCP 速度计算等。

无动作执行可用于程序调试或周期时间评估。此外，它还可以用于测量，例如测量一

个循环中胶水或油漆的消耗量。

无动作执行启动时，可在以下模式下执行：

• 手动模式

• 手动全速模式

• 自动模式

周期时间将按所选模式进行模拟。

当开启无动作执行是，示教器状态栏上会提示有“无动作执行”的红字。并且电机不上电程序也可以正常执行。机器人不会动作，在前期逻辑测试的时候使用非常方便。调试完成后，再把它关闭机器人就可以正常使用了。

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