ROS源码分析-week12

2021SC@SDUSC

1. 本周工作目标

这周继续阅读navigation仓库里的代码。结合实际情况，本周的工作目标如下：

• 阅读amcl包裹的文档和源码，明白这个包裹的作用

2. 阅读amcl包裹的文档和源码

再次找到官方wiki：

由文档得知，amcl包裹是通过自适应蒙特卡罗粒子定位方法，来在地图中定位机器人位置的一个包。

那么，这个包裹具体的结构是怎样的呢？先看目录结构：

andy@virtual-machine:~/navigation/amcl$ tree .
.
├── cfg
│   └── AMCL.cfg
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── examples
│   ├── amcl_diff.launch
│   └── amcl_omni.launch
├── include
│   └── amcl
│       ├── map
│       │   └── map.h
│       ├── pf
│       │   ├── eig3.h
│       │   ├── pf.h
│       │   ├── pf_kdtree.h
│       │   ├── pf_pdf.h
│       │   └── pf_vector.h
│       └── sensors
│           ├── amcl_laser.h
│           ├── amcl_odom.h
│           └── amcl_sensor.h
├── package.xml
├── src
│   ├── amcl
│   │   ├── map
│   │   │   ├── map.c
│   │   │   ├── map_cspace.cpp
│   │   │   ├── map_draw.c
│   │   │   ├── map_range.c
│   │   │   └── map_store.c
│   │   ├── pf
│   │   │   ├── eig3.c
│   │   │   ├── pf.c
│   │   │   ├── pf_draw.c
│   │   │   ├── pf_kdtree.c
│   │   │   ├── pf_pdf.c
│   │   │   └── pf_vector.c
│   │   └── sensors
│   │       ├── amcl_laser.cpp
│   │       ├── amcl_odom.cpp
│   │       └── amcl_sensor.cpp
│   ├── amcl_node.cpp
│   └── include
│       └── portable_utils.hpp
└── test
    ├── basic_localization.py
    ├── basic_localization_stage.xml
    ├── global_localization_stage.xml
    ├── rosie_multilaser.xml
    ├── set_initial_pose_delayed.xml
    ├── set_initial_pose.xml
    ├── set_pose.py
    ├── small_loop_crazy_driving_prg_corrected.xml
    ├── small_loop_crazy_driving_prg.xml
    ├── small_loop_prf.xml
    ├── texas_greenroom_loop_corrected.xml
    ├── texas_greenroom_loop.xml
    ├── texas_willow_hallway_loop_corrected.xml
    └── texas_willow_hallway_loop.xml
​
14 directories, 45 files

可以看见文件目录也是比较复杂。

我们打开来阅读具体的源码：

 

可以看见在namespace amcl里定义了一些传感器，这些就是用来修正粒子分布的信源。

继续阅读：

 

可以看到这里就是粒子算法的核心实现。美中不足的是，这段代码偏向于算法理论，比较多直接使用的模型假设，不太能直接读懂，需要进一步学习书籍/论文文献，来弄懂。

3. 总结

以上就是amcl包裹的作用和源码分析。