ros源码分析

最新推荐文章于 2024-06-12 17:10:05 发布
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分类专栏： 笔记
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本文链接：https://blog.csdn.net/chen_0306/article/details/120630828
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本文探讨了ROS（Robot Operating System）的基础库，包括roscpp、rostime、xmlrpcpp等关键组件，以及日志相关库如rosconsole。这些库在ROS中扮演着重要角色，如通信、时间管理和日志记录。同时提到了ROS安装路径下的setup脚本，为进一步深入分析ROS的使用和工作原理奠定了基础。
摘要由CSDN通过智能技术生成

分析后发现ros有哪些动态库

基础库
roscpp.so
roscpp_serialization.so
cpp_common.so

rostime.so 时间库

xmlrpcpp.so 远程过程调用，

日志打印相关的库
rosconsole.so
rosconsole_log4cxx.so
rosconsole_bridge.so
rosconsole_backend_interface.so

库的保存路径 /opt/ros/kinetic/lib

/opt/ros/kinetic 目录有三个脚本，需要分析下
setup.bash
setup.zsh
setup.sh

暂时先把用到的库列出来，后面会逐个进行分析

吃素的开飞机
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ROS源码分析-week10
seaofbits的博客
12-27 460
2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 这周使用VSCode，来阅读一下navigation仓库里许多功能包的代码。结合实际情况，本周的工作目标如下： 下载仓库，清点重点的包 阅读nav_core功能包 2. 下载仓库，分析重点的包 首先git clone下载仓库，然后用vscode打开，发现里面有很多包： 然后用一个静态代码分析工具understand初步分析这个文件夹里包裹的依赖情况，生成依赖图如下： 可以看见，最核心的包是costmap_2d和nav_cor
ROS源码分析-week1
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10-11 1496
2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 本周正式开始阅读ROS（ROS 1 Noetic）的源码。按照综述的计划，本周着手开始阅读ROS Master部分的源码。结合实际情况，本周的工作目标如下： 寻找一些专业书籍，了解更多的详细信息 下载ros源码，了解源码结构 从源码编译ROS Master，为后续调试阅读做准备 关于ROS1和ROS2，有点像Python2和Python3的过渡，二者并不兼容，后者将是前者的替代。ROS1最后一个LTS版本（Noetic）将在2025年结束支持...
ROS1源码阅读 -- 建立连接
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03-18 969
节点间进行数据传输的前提是建立连接，ROS中节点间创建连接主要通过XmlRpc向master节点注册节点信息和订阅者发布者信息；master节点会根据注册列表进行Publisher和Subcriber的匹配，并将匹配结果通过RPC client发送给对应节点。
ROS源码分析
seaofbits的博客
09-30 795
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玩转Google开源C++单元测试框架Google Test系列(gtest)之一 - 初识gtest
数据库天地
08-29 123
一、前言 本篇将介绍一些gtest的基本使用，包括下载，安装，编译，建立我们第一个测试Demo工程，以及编写一个最简单的测试案例。 二、下载 如果不记得网址， 直接在google里搜gtest，第一个就是。目前gtest的最新版本为1.3.0，从下列地址可以下载到该最新版本： http://googletest.googlecode.com/files/gtest-1.3.0...
ROS源码分析-week8
seaofbits的博客
12-18 1448
2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 前面几周阅读了ros core部分的ros master和ros topic方面的源码，注重于一些核心、通用库的实现。本周开始，我们要进入另一部分的阅读，阅读导航库的源码，探究其实现。结合实际情况，本周的工作目标如下： 阅读ros wiki，了解导航库源码结构 结合文档和源码结构，搭建阅读环境 2. ros导航库结构 回到最开始的wiki（RecommendedRepositoryUsage/CommonGitHubOrganizati
ROS源码分析-week9
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2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 这周继续阅读ros导航部分的代码，希望能大致理解导航部分ros包的架构。结合实际情况，本周的工作目标如下： 详细分析架构图 根据架构图，分析各部分对应的具体的代码包 2. 导航架构图分析 首先复习一下上一章在wiki里发现的的架构图： 我们详细分析一下这张图的各个部分： 包名 来源 功能 备注 move_base 官方提供 整合各种信息来源，用dijstra或者A*算法规划机器人运动路径
ROS源码分析-week5
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2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 这周继续ros通信部分的源码，侧重点在于注重"topic是怎么注册的？publisher是怎么注册的？"。结合实际情况，本周的工作目标如下： 根据talker and listener样例，调试阅读ros core topic注册部分代码 2. ros里topic publisher的注册 我们先看ros_catkin_ws/install_isolated/share/rospy_tutorials/001_talker_listener/ta
ROS源码分析-week12
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2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 这周继续阅读navigation仓库里的代码。结合实际情况，本周的工作目标如下： 阅读amcl包裹的文档和源码，明白这个包裹的作用 2. 阅读amcl包裹的文档和源码 再次找到官方wiki： 由文档得知，amcl包裹是通过自适应蒙特卡罗粒子定位方法，来在地图中定位机器人位置的一个包。 那么，这个包裹具体的结构是怎样的呢？先看目录结构： andy@virtual-machine:~/navigation/amcl$ tree . . ├
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2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 这周继续阅读代码，从roscore转向应用程序的层次。结合实际情况，本周的工作目标如下： 阅读ros官方tutorials内容 2. 阅读ros官方tutorials内容 我们看ros官方给出的toturials的内容...
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2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 这周继续阅读navigation仓库里的代码。结合上周分析，本周的工作目标如下： 阅读costmap_2d包裹的内容 2. 阅读ros官方tutorials内容 首先使用tree命令观察包裹结构： andy@virtual-machine:~/navigation/costmap_2d$ tree . . ├── cfg │ ├── Costmap2D.cfg │ ├── GenericPlugin.cfg │ ├── Infla...
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2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 上周只阅读了ros节点注册部分的代码，本周准备继续阅读节点收发message的代码。结合实际情况，本周的工作目标如下： 根据talker and listener样例，调试阅读ros core topic的message收发部分代码。 2. ros里topic message的发送 我们先看ros_catkin_ws/install_isolated/share/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker
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本文通过`NodeHandle::subscribe`和`Publication::publish()`源码作为入口，来分析PubNode、SubNode之间是网络连接是如何建立的，消息是如何发布的，topic队列到底是如何实现的。
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