ROS源码分析-week6

2021SC@SDUSC

1. 本周工作目标

上周只阅读了ros节点注册部分的代码，本周准备继续阅读节点收发message的代码。结合实际情况，本周的工作目标如下：

• 根据talker and listener样例，调试阅读ros core topic的message收发部分代码。

2. ros里topic message的发送

我们先看ros_catkin_ws/install_isolated/share/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py文件的内容：

本次重点阅读的就是这个public函数。

打开调试后，运行到断点，step-in，看到这个publish函数就是内部impl的public函数的一个包装函数，主要是校验一下状态，然后继续调用内部的impl：

 值得注意的是，这里在发送前acquire了一个锁，所以publish函数是多线程安全的。

到达内部的publish，这里我们发现_PublisherImpl的成员函数检查了self.connections</