2021SC@SDUSC
1. 本周工作目标
这周继续阅读navigation仓库里的代码。结合上周分析,本周的工作目标如下:
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阅读costmap_2d包裹的内容
2. 阅读costmap_2d包裹的内容
首先使用tree命令观察包裹结构:
andy@virtual-machine:~/navigation/costmap_2d$ tree . . ├── cfg │ ├── Costmap2D.cfg │ ├── GenericPlugin.cfg │ ├── InflationPlugin.cfg │ ├── ObstaclePlugin.cfg │ └── VoxelPlugin.cfg ├── CHANGELOG.rst ├── CMakeLists.txt ├── costmap_plugins.xml ├── include │ └── costmap_2d │ ├── array_parser.h │ ├── costmap_2d.h │ ├── costmap_2d_publisher.h │ ├── costmap_2d_ros.h │ ├── costmap_layer.h │ ├── costmap_math.h │ ├── cost_values.h │ ├── footprint.h │ ├── inflation_layer.h │ ├── layered_costmap.h │ ├── layer.h │ ├── observation_buffer.h │ ├── observation.h │ ├── obstacle_layer.h │ ├── static_layer.h │ ├── testing_helper.h │ └── voxel_layer.h ├── launch │ ├── e