ROS源码分析-week10

2021SC@SDUSC

1. 本周工作目标

这周使用VSCode，来阅读一下navigation仓库里许多功能包的代码。结合实际情况，本周的工作目标如下：

• 下载仓库，清点重点的包

• 阅读nav_core功能包

2. 下载仓库，分析重点的包

首先git clone下载仓库，然后用vscode打开，发现里面有很多包：

然后用一个静态代码分析工具understand初步分析这个文件夹里包裹的依赖情况，生成依赖图如下：

可以看见，最核心的包是costmap_2d和nav_core，相对独立的包是map_server，amcl和navigation等。看代码时就优先从这些包开始看起。

3. nav_core包阅读

于是我选择了nav_core包进行阅读。

先观察包