2021SC@SDUSC
1. 本周工作目标
在上周完成了代码的下载、编译之后,这周要正式建立代码的阅读环境了。结合实际情况,本周的工作目标如下:
-
建立VSCode代码调试环境
-
通过调试初步阅读ROS Master的源码
2. 建立VSCode阅读环境
对于这种“相对小众又灵活”的调试需求,最适合的工具就是VSCode了。这里选用的调试解决方案是:在Windows宿主中启动VSCode,用SSH连接虚拟机进行调试。
网上有很多类似的配置教程,这里略过了详细的配置了。配置过程中遇到的一个bug是,在宿主机中总是没法通过ssh连接到虚拟机,这时可以考虑在宿主机中“禁用+重启”VMNet8虚拟适配器。
3. 调试和阅读ROS Master的源码
首先了解到一个重要的内容就是每次启动roscore的时候会首先在所有进程启动之前,进行参数检查,校对,之后会通过下面代码将本次运行的参数都记录在options这个全局变量中。
(options, args) = parser.parse_args(argv[1:])