ROS源码分析-week7

2021SC@SDUSC

1. 本周工作目标

上周没能阅读完节点“接受topic message”部分的代码，本周继续阅读。于是，本周的工作目标如下：

• 根据talker and listener样例，调试阅读ros core topic的message接收部分的代码。

2. ros里topic message的接收

我们先看ros_catkin_ws/install_isolated/share/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py文件的内容：

 由于“接收topic message”不是一个主动调用的过程，所以本次阅读的思路放在“回调函数”上，在回调函数上打个断点，然后查看调用堆栈，看rospy是怎么接收消息，然后调用我们制定的回调函数的。

启动起ros core和talker程序，然后再启动起rospy listener，程序命中断点：

 可以看到并不是主线程的执行流命中这个断点，而是一个名为"/chatter"的线程。也就是说，话题订阅节点构建了一个线程用于接受message、调用回调函数。

从调用栈最底端开始阅读，即robust_connect_subscriber函数：

 发现他会重复尝试建立连接，直至成功或者节点关闭。建立连接后，就进入接收消息的无限循环：

 这里需要注意的是，上方的reveice_once()函数，一次不止接收一个msg，而是接受socket里缓存的所有msg，如下：

 

那么，最开始是在哪里创立了这个线程？寻找栈底函数的符号，可以看见在同一个文件（install_isolated/lib/python3/dist-packages/rospy/impl/tcpros_pubsub.py）的257行，在这里创建了订阅线程：

 于是，消息订阅部分的源码就大致阅读完毕了。

3. 总结

本周进行了ros topic接收的代码的阅读。多线程的代码理解起来会相对复杂一些，需要多打断点进行变量和调用栈的查看。