ubuntu18 PX4 v1.12 程序开发入门(gazebo仿真）

1. 在PX4-Autopilot/src/examples/目录下创建文件夹xxx

2. 在PX4-Autopilot/src/examples/xxx下创建xxx.c 并在这个c文件里写入

   #include <px4_platform_common/log.h>
   
   __EXPORT int xxx_main(int argc, char *argv[]);
   
   int xxx_main(int argc, char *argv[])
   {
   	PX4_INFO("Hello Sky!");
   	return OK;
   }

3.在PX4-Autopilot/src/examples/xxx下创建CMakeLists.txt,并写入

px4_add_module(
	MODULE examples_xxx
	MAIN xxx
	STACK_MAIN 2000
	SRCS
		xxx.c
	DEPENDS
	)

4.打开 PX4-Autopilot/boards/px4/sitl/default.cmake文件，在如图位置插入xxx

5.保存所有修改过的文件，打开QGC（自行安装），然后在PX4-Autopilot目录下，输入命令

make px4_sitl_default gazebo

在命令行输入xxx，就会运行我们刚刚写的包了，运行结果如图

PX4安装编译过程可以参考我的上一篇 Ubuntu18 PX4+gazebo 安装-CSDN博客