Ubuntu18.04安装Gazebo以及打不开Gazebo报错的解决办法

Gazebo安装

注意：Ubuntu18.04需要下载Gazebo9这个版本，Gazebo的版本不要弄错

如果已经下载了其他版本的Gazebo，请先执行如下命令进行卸载

sudo apt-get remove gazebo-*

正式安装

1. 设置计算机以接受来自package.osrfoundation.org的软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

2. 设定键 ；

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

3. 安装Gazebo

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo9
 # For developers that work on top of Gazebo, one extra package
sudo apt-get install libgazebo9-dev

4. 安装ROS-Gazebo接口；

sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs  ros-melodic-gazebo-msgs  ros-melodic-gazebo-plugins  ros-melodic-gazebo-ros-control

5. 验证是否安装成功，运行以下命令打开Gazebo；

roscore
rosrun gazebo_ros gazebo

打开失败运行报错处理办法

1. 如果终端运行gazebo时，出现gazebo: symbol lookup error，如下面情况

fl@fl-virtual-machine:~$ rosrun gazebo_ros gazebo
gzclient: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE
gzserver: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE

解决办法

sudo apt upgrade libignition-math2

1.1 . 接下来终端再次运行gazebo时，出现 error： VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数，并可能伴随出现gazebo闪退现象，报错如下所示：

这是虚拟机的问题，解决办法，每次打开gazebo前运行如下语句

export SVGA_VGPU10=0

然后运行gazebo即可解决打不开的问题

gazebo

或者一劳永逸，打开bashrc文件，在一行最后添加一句export SVGA_VGPU10=0，保存退出即可大功告成

 1. gedit ~/.bashrc
 2. export SVGA_VGPU10=0
    或者
    export LIBGL_ ALWAYS_SOFTWARE=1      
 3. source ~/.bashrc

参考：
[1]: https://blog.csdn.net/wuzhishiwo/article/details/109117031
[2]: http://obgeqwh.top/ubuntu18-04%E5%AE%89%E8%A3%85gazebo%E5%B9%B6%E4%B8%8Eros%E8%BF%9E%E6%8E%A5/