Ubuntu18 PX4+gazebo 安装

参考了很多博客，PX4却始终无法编译成功。

主要是在 make px4_sitl_default困难重重，但各种各样的错误在网上没有可行的解决方案

记录一下，这次奇妙的安装之旅

1.先装一下ROS/Gazebo

wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh

bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh

 2.再克隆项目

git clone -b v1.12.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot && git submodule update --init --recursive

mv PX4-Autopilot PX4_Firmware

git命令，指定了分支，这很重要（要不然用最新的，碰到的问题根本搜不到）

3.这个mv命令就很迷，实际上就是改了个名字。但是没这个我就成功不了，所以还是要用上

sudo bash ./PX4_Firmware/Tools/setup/ubuntu.sh

这一行用来配置PX4环境,配置完要重启电脑

4.Raspberry Pi

wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/master/Tools/setup/ubuntu.sh
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/master/Tools/setup/requirements.txt
bash ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools

5.GCC 

5.1电脑主机版

sudo apt-get install -y gcc-8-arm-linux-gnueabihf g++-8-arm-linux-gnueabihf
sudo update-alternatives --install /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc arm-linux-gnueabihf-gcc /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc-8 100 --slave /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++ arm-linux-gnueabihf-g++ /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++-8
sudo update-alternatives --config arm-linux-gnueabihf-gcc

5.2Jetson（ARM架构）

sudo apt-get install -y gcc-8-aarch64-linux-gnu g++-8-aarch64-linux-gnu
sudo update-alternatives --install /usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc aarch64-linux-gnu-gcc /usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc-8 100 --slave /usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++ aarch64-linux-gnu-g++ /usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++-8
sudo update-alternatives --config aarch64-linux-gnu-gcc

6.编译项目

cd PX4_Firmware
make px4_sitl_default gazebo

 7.可能的问题

7.1可能的问题和解决指令：

Failed to import packaging: No module named 'packaging'//别的包的处理方法也一样
You may need to install it using:
pip3 install --user packaging

pip3 install --user packaging
sudo -H python3 -m pip install packaging
sudo pip install --ignore-installed packaging

packaging可以替换为： empy或toml

7.2可能的问题和解决指令： 

 如果是这个问题

AttributeError: module 'em' has no attribute 'Interpreter'

 就执行下面的

sudo pip uninstall em
sudo -H pip install --ignore-installed empy
make px4_sitl_default gazebo

7.3其他问题：

如果make失败了

make clean
make distclean
make px4_sitl_default gazebo

PX4从放弃到精通（二）：ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境 - 知乎 参考这篇

官方手册这个位置可以更改教程的版本：

8. 日常启动和检验

启动

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

查看mavros连接情况

rostopic echo /mavros/state