PX4官方动态 | v1.12 beta 测试版本发布

PX4官方于2021年3月14日正式发布了PX4 V1.12测试版本。相比起去年开始更新的V1.11版本，V1.12引入了更多优化PX4性能的改善性算法。作为开源无人机的践行者与Dronecode基金会的新会员，阿木实验室一致关注着PX4的迭代和发展。下面就和阿木实验室一起来看看新版本的PX4会有哪些变化吧。

首先是这次版本的更新说明：

v1.12.0 Beta 1

这是PX4 V1.12的第一个测试版本，将为PX4带来许多显著的改进：·多重拓展卡尔曼滤波器（Multi-EKF）现在将默认开启·多旋翼无人机的变化：o 在定点模式下更直观的操作杆手感o 悬停推力的独立速度控制增益

·UAVCAN支持更新：o UAVCAN v0版本: 尽管已经做了5年以上的固件升级和CAN节点参数同步工作，考虑到产品终于投放到了市场，因此我们重新对UAVCAN进行了适配。现在使用CAN协议的通用GPS、空速和电源模块都支持接入PX4了o UAVCANv0 节点: PX4多年来一直对建立新的CAN节点提供大力支持，现在我们的支持将着重于一些更加明确的目标，例如雷迅CUAV的GPS单元o UAVCAN v1版本:完整端到端实施过程的初始化

· 固定翼/垂直起降无人机的总能量控制系统（TECS）有了大幅度的改进

· 磁力计的校准更加快速稳定了：

o 新的软铁校准系数

o 自动确定外部传感器的转动

· 通过板载FFT（快速傅里叶变换）可以实现陀螺仪的动态陷波滤波了

· 速率控制传感器的管道得到了优化（内环控制中端到端的延迟降到了最小）

· 下列飞控板现在起将支持PX4：

o PX4 FMUv6u

o PX4 FMUv6x

o CUAV X7/X7Pro

o CUAV Nora

o CUAV CAN GPS

o SP Racing H7 Extreme

o Bitcraze Crazyflie v2.1

o ARK CAN Flow

o mRo Ctrl Zero H7 (experimental)

 

V1.12版本更详细的说明可见：https://docs.px4.io/master/zh/releases/1.12.html

 

从更新公告中可以看出，V1.12版本最重要的变化就是在无人机姿态控制中引入了多重拓展卡尔曼滤波器（下简称为Multi-EKF），Multi-EKF将作为整个V1.12发布周期的重点。

在现在支持PX4的飞控中，使用最多的型号一般内置了2~3个IMU（惯性传感器）。这些内置IMU的型号一般是不同的（为了避免产生相同的误差），且它们输出数据的速率有时会有很大的差异。虽然它们的数据流都在同一总线上，但却没有同步机制。以结论而言，飞控的传感器中枢模块无法有效地比较原始传感器的数据并“投票”决定哪个传感器数据的优先级更高，因此它仅仅根据一些简单的故障指标（例如通信超时，数据陈旧等）来选择优先级最高的传感器，并将其传递给位置估算器。如果传感器完全失效（硬件故障），这种决策方法可以使飞控系统继续运行。但实际上这种硬件故障很少发生。事实上，大多数问题都是由一些影响导航的数据错误导致的，例如高频振动（会导致混叠和削波）或传感器自身的不稳定，这些问题会导致传感器持续产生错误的输出。

为了有效的利用一组异构IMU数据，以减少实际飞行过程中常会遇到的这些问题，PX4提议将无人机的姿态估算转移到（至少）一个运行每着每个IMU估算器的体系结构中。

PX4 Multi-EKF的工作结构

扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)是标准卡尔曼滤波在非线性情形下的一种扩展形式。相较于用来对线性系统状态进行最优估计的标准卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波先将非线性系统线性化，然后再进行卡尔曼滤波。常被用于无人驾驶算法。从PX4官方对Multi-EKF释出的结构图来看，现在每个IMU都有一个EKF（扩展卡尔曼滤波器），而每个EKF的输出都将作为一个EKF选择器的输入，最后作为定点或定高模式的数据来源。通俗来讲，现在飞控的IMU数据将会被更为正确的融合，提供更加稳定的无人机姿态数据。

一个典型的卡尔曼滤波对运动物体的估计如图所示：

PX4官方对Multi-EKF工作原理更详细的解释可见：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases

 

除Multi-EKF这项重要更新以外，V1.12还优化了磁力计校准速度、速率控制传感器等这些与无人机实际飞行稳定度息息相关部分。相信在V1.12版本的更新周期中，PX4无人机的稳定性将得到大幅提升。勇于尝试的小伙伴可前往PX4官方的Github页面进行下载，V1.12 Beta 1版本现已正式发布。

 

“目前V1.12刚刚更新第一个测试版本，期待各位PX4开发者的尝鲜。阿木实验室作为Dronecode基金会的新会员，将会汇总评论区和论坛中的反馈，并在PX4研讨会上提出各位的宝贵意见。”

PX4 V1.12.0 Beta 1发布页面：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases/tag/v1.12.0-beta1

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