jetson xavier 安装 realsense d435i sdk

参考1

Jetson Orin NX 开发指南（4）: 安装 CUDA 和 Realsense_jetson orin nx qudong-CSDN博客

这个装起来挺顺利，但是只能用realsense-viewer，找不到pyrealsense2

realsense-ros用这个，挺方便的

参考2

NVIDIA Jetson Xavier NX 安yolo v5 +D435i摄像头 pyrealsense2 亲测好用_jetson nxd435-CSDN博客

sdk/pyrealsense2安装：

先去Release Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.50.0) · IntelRealSense/librealsense · GitHub 

source code（zip），拉到最后看到这个标签，下载解压

打开文件夹

./scripts/librealsense-ubuntu-L4T.sh

会报错说不支持32.7.4,打开这个sh文件，在第六十行，按它的格式把32.7.4加进去，重新运行

mkdir build && cd build

cmake ../ -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.6 -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA:bool=true

make 
// 不要用make -j4 有比较大概率失败，大概等个1小时就能成功了
sudo make install

sudo gedit ~/.bashrc    

//下面三行填进去
export PATH=$PATH:~/.local/bin
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2

source ~/.bashrc

验证：

python3
import pyrealsense2