使用强化学习教机器人走路

这段文字主要讲述了作者使用机器学习训练Biddle机器狗走路的经历。作者首先介绍了机器学习训练机器狗走路的挑战，因为机器狗的步态通常是人工编码的，而机器学习需要从零开始学习。

作者为了简化问题，使用了一个双足步行环境，这个环境类似于机器狗的行走环境，但更易于迭代。作者解释了双足步行环境的特性，包括连续的伺服位置和目标是向前行走而不跌倒。

作者随后介绍了用于连续控制的强化学习算法，特别是DDPG（深度确定性策略梯度）和Actor-Critic算法。作者指出，这些算法能够输出连续值，可以用来控制机器狗的伺服位置。

最后，作者讨论了机器狗学习走路所需的输入信息，包括激光雷达、地面接触传感器、电机位置和速度，以及整体角度。

总而言之，这段文字描述了作者使用机器学习训练机器狗走路的尝试，包括简化问题、选择合适的算法和确定必要的输入信息。作者强调了机器学习训练机器狗走路的难度，以及机器学习在现实应用中的挑战。

机器人模拟冒险视频第二部分，涵盖了我在 Isaac 模拟器中使用 Bittle 机器人进行强化学习的尝试。此项目的代码库：https://github.com/Sentdex/TD3-Bittle更多关于 Puget 的信息：https://hubs.ly/H0-By8Q0实际的 Petoi Bittle 机器人可以在这里找到：https://www.petoi.com/collections/robots/products/petoi-bittle-robot-dog?variant=40388667834552&utm_source=sendex&utm_campaign=bittle&utm_content=simulator2从零开始的神经网络书籍：https://nnfs.io