基于Qlearning强化学习的机器人行走轨迹控制系统

目录

一、Qlearning原理

二、Qlearning实现方法

三、MATLAB程序

四、MATLAB仿真结果

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       基于Qlearning强化学习的机器人行走轨迹控制系统是一种基于强化学习算法的机器人轨迹控制系统。在该系统中，机器人通过与环境的交互来学习如何行走，并最终实现最优的行走轨迹。下面将对基于Qlearning强化学习的机器人行走轨迹控制系统的原理、数学公式和实现方法进行详细介绍。

一、Qlearning原理

       基于Qlearning强化学习的机器人行走轨迹控制系统是一种基于Qlearning算法的机器人轨迹控制系统。Qlearning算法是一种无模型强化学习算法，它通过迭代地与环境进行交互来学习最优策略。在机器人行走轨迹控制系统中，Qlearning算法将机器人的行走动作作为控制输入，将机器人的行走轨迹作为输出，通过学习最优的动作选择策略来实现对机器人行走轨迹的控制。

      Q-learning算法主要包含：Agent、状态、动作、环境、回报和惩罚。Q-learning算法通过机器人与环境不断地交换信息，来实现自我学习。Q-learning算法中的Q表是机器人与环境交互后的结果，因此在Q-learning算法中更新Q表就是机器人与环境的交互过程。机器人在当前状态s(t)下，选择动作a,通过环境的作用，形成新的状态s(t+1),并产生回报或惩罚r(t+1),通过式(1)更新Q表后，若Q(s,a)值变小，则表明机器人处于当前位置时选择该动作不是最优的，当下次机器人再次处于该位置或状态时，机器人能够避免再次选择该动作action. 重复相同的步骤，机器人与环境之间