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原创 主成份分析（PCA）基本原理/步骤及其C++ 实现与优化（结合Eigen矩阵库）
主成份分析是常用的降维方法，其他降维方法还有线性判别分析LDA，二者的区别见：https://www.cnblogs.com/pinard/p/6244265.html 简要说就是：1.PCA将原始数据投影到方差最大的方向，LDA将数据投影到不同样本的中心点距离最大的方向。2. PCA是无监督降维，LDA是有监督降维。3. 若分类主要依赖均值而非方差，则LDA效果好，反之PCA效果...
2018-07-29 20:37:29
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原创 开源框架PointNet 代码详解——/pointnet/sem_seg/model.py
本文介绍用于点云语义分割（Semantic Segmentation in Scenes）的模型文件 /pointnet/sem_seg/model.py。原论文：PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation (Charles R. Qi, Hao Su, Kaichun Mo, L...
2018-07-18 16:18:16
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原创 哈佛大学公开课：计算机科学cs50 学习笔记及代码实现（第9集：归并排序）
用递归算法实现归并排序伪代码如下：if n < 2 return;else sort left half of elements; sort right half of elements; merge sorted halves; 例子：4,2,6,8,1,3,7,5 从小到大排序n < 2? nosort l...
2018-07-31 01:41:48
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原创 读《协方差矩阵和散布矩阵（散度矩阵）的意义》一文的思考与补充
这篇文章《协方差矩阵和散布矩阵（散度矩阵）的意义》讲的很透彻，分享之：http://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/68922981我自己补充几点自己的进一步理解：1。通常来说特征值没有一个上限，为了方便量化比较，归一化到 0-1 范围，可以将单个特征值di 用 di/（d1+d2+...+dn）来代替。另外，在数理统计上，协方差矩阵一定是...
2018-07-30 20:56:46
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原创 哈佛大学公开课：计算机科学cs50 学习笔记及代码练习（第8集：冒泡，选择排序，递归）
0. 前言 这门课讲的排序相当清楚，老师用很容易懂的方式讲原理，代码部分在linux下写，用gdb调试，这才是编程的学习方法。记得以前国内本科也学过，但根本没讲清楚。现在研究生又听这门公开课，发现把原理说清楚之后，代码自己很容易就实现了。另外gdb调试工具也很好用很重要，但国内学的时候老师甚至没有提过。1. gdb 调试工具的用法几个命令：run，break, continue, ...
2018-07-30 02:19:12
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原创 哈佛大学公开课：计算机科学cs50 学习笔记（第7集：数组，其它）
1. 一个语法糖string s1 = (i==1)? "bottle" : "bottles";代替if -else2. 预处理宏定义例如：#define CONST_NAME 2;若程序多个地方用到2这个常量，用宏定义的好处是，当需要更改这个常量的值比如改为4，只需要在宏定义那里改一次就好了。3. 数组数组就是一整块连续的内存。如同python 中的numpy 数...
2018-07-29 02:58:21
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原创 点云 数据增强(Data Augmentation)：方法与python代码
数据集增强（Data Augmentation）是机器学习常用的数据预处理方法。例如，当手头的数据量太少时，可以人工生成一些有意义的数据用来训练，这种数据获取方法的突出优点是：成本低，效果好。另外，当用来分类的数据集有数据倾斜（skewed data）即某一类样本比另一类多很多时，可以这对样本较少的一类进行数据增强。在图像领域，常用的数据增强方法有：旋转，镜像，缩放等。而在激光点云中，常用...
2018-07-28 21:56:03
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原创 C++ 与 Python 的接口：Cython的初次使用要点总结
我在用机器学习/深度学习对点云进行分类时，需要对原始点云数据进行增强（Data Aumentation），但原始点云数据为PCD文件，我后续还要用PCL点云库（C++）进行特征提取等操作，因此就想在C++中进行。数据增强的代码当然也可以用C++写，但想学习用一下Cython接口就用了Python（当然Python写起来也简单==）。。。 这部分代码详见我的这篇博客： https://blog.cs...
2018-07-28 19:00:47
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原创 哈佛大学公开课：计算机科学cs50 学习笔记（第6集：C语言，RAM）
1. 关于变量对内存的使用#include <stdio.h>void swap(int, int);int main(void){ int x = 1; int y = 2; swap(x, y); printf("x=%i\n", x); printf("y=%i\n", y); return 0;}void swap(int a, int b)...
2018-07-28 02:33:21
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原创 读论文：CNN for Very Fast Ground Segmentation in Velodyne LiDAR Data
https://arxiv.org/pdf/1709.02128v1.pdf提取地面点的传统方法是基于特征（强度，几何）。有一定局限性，比如地面起伏大的时候。而这篇文章用FCN的方法训练提取地面点，这种方法其实是像素级别的语义分割，也可以用在别的物体的分类上。具体以后补。 ...
2018-07-27 22:39:40
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原创 哈佛大学公开课：计算机科学cs50 学习笔记（第4~5集：C语言，编译器）
1. fflush（）函数此函数包含在stdio.h头文件中，用来强制将缓冲区中的内容写入文件。函数原型：int fflush(FILE *stream) ;函数功能：清除一个流，即清除文件缓冲区，当文件以写方式打开时，将缓冲区内容写入文件。也就是说，对于ANSI C规定的是缓冲文件系统，函数fflush用于将缓冲区的内容输出到文件中去。函数返回值：如果成功刷新，fflush返回0。指定...
2018-07-27 02:12:15
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原创 哈佛大学公开课：计算机科学cs50 学习笔记（第3集：C语言，编译器）
1. 编译器 Compiler将代码文本按照ASCII码转换为二进制文件Linux 下用 gcc 或者 g++ 编译器gcc hello.c 默认在当前路径下生成 a.out 可执行文件，运行a.out：./a.out ./ 表示a.out 在当前路径下若要改变生成可执行文件的名字，则可以 gcc -o hello hello.c可以了解gcc 其他的命令参数...
2018-07-26 16:15:39
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原创 哈佛大学公开课：计算机科学cs50 学习笔记（第2集：数据表示与存储）
视频网址：http://open.163.com/special/opencourse/cs50.html1. 数据在计算机中的表示与存储日常生活中用的是10进制数，如：位 3 2 1 0 权重 10^3 10^2 10^1 10^0 数值 0 1 2 3 如上表所示数值123在十进制下是这样表示的，即...
2018-07-25 20:56:10
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原创 Python 批量修改文件名
代码如下：# -*- coding: utf-8 -*-import osdef rename(): i=0 object_class = "car" path="/media/shao/TOSHIBA EXT/data_object_velodyne/training/Classes_data_original_2/car" # 该文件夹下所有的文件（...
2018-07-25 16:33:31
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原创 C++ 中数据类型转换的方法
用stringstream例如:要注意的是，如果stringstream 放在循环里面需要每次改变值，每次进入循环前要使用clear()方法。否则如果ss的定义放在外面，则ss 每次都添加10。导致不想要的结果。若每次进入循环重新定义，则耗费CPU周期：在多次转换中重复使用同一个stringstream（而不是每次都创建一个新的对象）对象最大的好处在于效率。stringstream对象...
2018-07-25 03:05:54
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转载 （转）Numpy 的效率问题
转自:为什么用 Numpy 还是慢, 你用对了吗?https://morvanzhou.github.io/tutorials/data-manipulation/np-pd/4-1-speed-up-numpy/
2018-07-18 20:21:39
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转载 （转）深度学习中的Batch Normalization
转载自：https://blog.csdn.net/whitesilence/article/details/75667002 此文结合tensorflow写的很清晰https://www.zhihu.com/question/38102762
2018-07-18 19:36:13
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原创 tensorflow 中 Batch Normalization 代码实现
理论部分结合：https://www.zhihu.com/question/38102762batch_norm_template 函数实现def batch_norm_template(inputs, is_training, scope, moments_dims, bn_decay): """ Batch normalization on convolutional maps ...
2018-07-18 19:30:39
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转载 （转）在NumPy中使用动态数组
本文转自：http://blog.chinaunix.net/uid-23100982-id-3164530.html1. 列表对象的内存动态分配Python的列表对象实际上是一个动态指针数组。当列表中没有空间储存新的元素时，列表会动态地改变其大小，以容纳新的元素。每次改变大小时，它都会预留一部分空间，以降低改变大小的频率。下面的程序可以观察列表的这一行为。import sysimpo...
2018-07-18 01:38:34
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原创 开源框架PointNet 代码详解——/pointnet/sem_seg/train.py
/pointnet/sem_seg/train.py 是PointNet 中用来训练点云语义分割（Semantic Segmentation in Scenes）的文件。当需要训练自己的数据集的时候，可能需要对这个训练文件做一些修改，因此有必要看懂其中的代码。记录下来，也是捋清思路。 parser = argparse.ArgumentParser()parser.add_argume...
2018-07-17 22:14:55
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原创 开源框架PointNet 代码详解——/pointnet/provider.py
provider.py 这个源文件主要用于数据集相关的操作，如数据集增强，数据集加载等。下面依次介绍。import osimport sysimport numpy as npimport h5pyBASE_DIR = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))sys.path.append(BASE_DIR)导入相关库，添加路径。注意...
2018-07-17 20:18:08
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原创 开源框架PointNet 数据集结构——语义分割部分
要训练自己的数据，需要把自己的数据集做成PontNet所用数据集相似的结构。故记录本文以备忘1. 论文中的描述pointnet 应用分为三部分：点云分类（3D Object Classification），点云部分分割（3D Object Part Segmentation），语义分割（Semantic Segmentation in Scenes）。本文只解释语义分割部分的数据集。论...
2018-07-17 19:43:34
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点云库PCL学习教程 4
2018-06-01
点云库PCL学习教程 3
2018-06-01
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