倍福协议研究

倍福协议研究

1.介绍

倍福协议通常指的是倍福公司开发的EtherCAT现场总线协议，用于工业自动化领域，提供高速、高精度的设备控制和数据传输。它将控制数据封装在标准以太网帧中，利用以太网的带宽和速度，实现对大量I/O设备和驱动器的快速控制。其有着响应时间短、通信实时性强、易于扩展等优点。

2.协议基本构成

倍福的协议包括三个主要部分：

注意 ： 倍福的不同段可能需要考虑大小端的问题。

2.1 AMS/TCP Header

一共有6个字节，具体如下图所示：

这里的Length是(AMS Header + ADS Data)的字节长度。

2.2 AMS Header

一共有32个字节，具体如下图所示：

这里的Data Length是(ADS Data)的字节长度。

2.