ROS学习经历（7）——参数

ROS学习经历（7）——参数

此章便是讲解参数的应用。除此之外还有Action，但这种通信方式，我们用的比较少，故初期不去学习。

1. 参数

参数是一个可以让我们动态修改的值，在接下来，我们通过l修改i4的小说发布时间来学习

1.1 参数的介绍

我们由class WriterNode(Node)继承了rclpy.node.Node，所以获得了参数的能力：

函数名称	描述
declare_parameter	声明和初始化一个参数
get_parameter	通过参数名字获得一个参数

我们只需要：1.声明参数；2,获取参数。便可以了

1.2 声明

修改__init__函数，加入下行代码

# 声明参数,参数名字，默认值
self.declare_parameter("write_timer_period",5)

1.3 获取并设置参数

在timer的回调函数中，对其进行修改：

# 回调之后更新回调周期
timer_period = self.get_parameter('write_timer_period').get_parameter_value().integer_value
# 更新回调周期
self.timer.timer_period_ns = timer_period * (1000*1000*1000)

修改后的代码如下：

    def timer_callback(self):
        msg = String()
        msg.data = '第%d回：潋滟湖 %d 次偶遇胡艳娘' % (self.i,self.i)
        self.write.publish(msg)  #将小说内容发布出去
        self.get_logger().info('李四:我发布了艳娘传奇："%s"' % msg.data)    #打印一下发布的数据，供我们看
        self.i += 1 #章节编号+1

        # 回调之后更新回调周期
        timer_period = self.get_parameter('write_timer_period').get_parameter_value().integer_value
        # 更新回调周期
        self.timer.timer_period_ns = timer_period * (1000*1000*1000)

最后为什么要用这种方式来更新回调函数，我也不太明白，如果知道的人在评论区讲一下，谢谢。
最后一个是将定时器更新，因为通过前面我们创建了定时器，而只改变timer_period并不能改变定时器的周期，需要对其参数进行修改。

---

2. 测试

2.1 编译与运行li4节点

colcon build --packages-select village_li
ros2 run village_li  li4_node

2.2 参数的命令行测试

1. 查看参数列表

ros2 param list

2. 查看描述

ros2 param describe /wang2 novel_price

3. 获取参数值

ros2 param get /wang2 novel_price

4. 设置参数

ros2 param set /li4 write_timer_period 1

3. 总结

这里作者就学习了以ament_python形式来编写ROS，但在实际使用时，C++的编写使得机器人能够运行更快。但作者对C++不是很熟悉，先去学一手语法，再回来继续以C++的形式来继续学习ROS的通讯。