如何生成vfh特征值pcd文件

       参考代码见http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=95和http://www.pcl-users.org/vfh-problem-td4021827.html和http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pfh_estimation.php中的代码进行修改而来

全部代码：pcd_vfh.cpp

#include <pcl/point_types.h>

#include <pcl/features/vfh.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>

#include <boost/thread/thread.hpp>

#include <pcl/common/common_headers.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/console/parse.h>

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>