pcl学习笔记--生成写pcd文件

pcd_write.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    //定义点云数据类型
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    //定义数据的长宽，尺寸等信息
    // Fill in the cloud data
    cloud.width = 5;
    cloud.height = 1;
    cloud.is_dense = false;
    cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);

    //c++11以后版本才有这个用法，所以要设置编译的版本号
    for (auto &point : cloud)
    {
        //使用随机数给点云复制
        point.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        point.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        point.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    }
    //保存文件
    pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd", cloud);
    std::cout << "Saved " << cloud.size() << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;

    for (const auto &point : cloud)
        std::cout << "    " << point.x << " " << point.y << " " << point.z << std::endl;

    return (0);
}

CmakeList.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR) #对于cmake版本的最低版本的要求

project(pcd_write) #创建工程名

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-g -Wall -std=c++11") #设置c++版本为2011版本

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)  #查看pcl库

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) #添加pcl的相关路径
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcd_write pcd_write.cpp) #这句话告诉CMake从单个源文件write_pcd建立一个可执行文件
#虽然包含了PCL的头文件，因此编译器知道我们现在访问所用的方法，我们也需要让链接器知道所链接的库，PCL找到库文件由
#PCL_COMMON_LIBRARIES变量指示，通过target_link_libraries这个宏来出发链接操作
target_link_libraries (pcd_write ${PCL_LIBRARIES}) #

std::cerr 和std::cout类似，但是cerr主要是输出错误信息，没有缓存。 

参考资料

pcl-learning/CMakeLists.txt at master · HuangCongQing/pcl-learning · GitHub