研究基于PX4平台的Ardupilot代码工程的makefile结构

最近有空，于是想花时间好好研究下ardupilot的软件架构，经过对ardupilot一段时间的熟悉和使用后，对其软件架构已经有了一定的理解，但还称不上特别完备，所以想把每一部分的细节都弄清楚。

makefile定义了一个软件工程的编译规则，以便于其实现自动化编译，这也就是为什么我们在命令行中输入指令：

make px4-v2

就可以自动完成整个工程的编译。
看似简单的一条命令，其中makefile完成了很多工作。

然后ardupilot工程那么繁杂，命名为makefile的文件也很多，我们应该从哪个文件开始分析起呢。
回想我们编译的过程，以旋翼机型为例，我们首先是打开“\ardupilot\ArduCopter”路径，那么在这个路径下有没有我们要找的makefile呢，答案是肯定的。
这个makefile中只有一条指令：

include ../mk/apm.mk

然后我们对应地找到apm.mk文件，这个文件的内容就比较多了。一行行地分析，首先看开头几行：

SYSTYPE         :=  $(shell uname)

ifneq ($(findstring CYGWIN, $(SYSTYPE)),) 
  MK_DIR := $(shell cygpath -m ../mk)
else
  MK_DIR := $(patsubst %/,%,$(dir $(lastword $(MAKEFILE_LIST))))
endif

这几行代码是要确定MK_DIR，这个在下面查找mk文件时都会用到，根据我们电脑的操作系统类型确定，如果是Windows应该是执行第一个指令，所以 MK_DIR = “../mk”。也就是“…\ardupilot\mk”文件夹，该文件夹中有许多mk文件，有好多都是我们后面要用到的。

继续往下看：

include $(MK_DIR)/environ.mk

打开environ.mk，该文件主要是确定一些编译相关的变量：EXTRAFLAGS,SRCROOT,SKETCHBOOK，BUILDROOT以及HAL_BOARD等，这些变量在后面都会用到。我们重点看下HAL_BOARD的确定，APM代码支持多种硬件平台，HAL_BOARD就代表了我们指定运行的硬件平台。关于HAL_BOARD有一长段的if语气对其进行赋值， 其中我们有找到这样一句：

ifneq ($(findstring px4, $(MAKECMDGOALS)),)
HAL_BOARD = HAL_BOARD_PX4
endif

MAKECMDGOALS代表命令行参数列表，如果我们在命令行中输入“make px4-v2”则MAKECMDGOALS就是“px4-v2”，包含px4字符段，所以if语句会执行该条件，HAL_BOARD = HAL_BOARD_PX4。从这里就可以看到我们在命令行中的指令对于编译条件的影响了，后续我们会看到HAL_BOARD的作用。

我们回到APM.mk中，继续往下看：

# short-circuit build for the configure target
ifeq ($(MAKECMDGOALS),configure)
include $(MK_DIR)/configure.mk

else

# short-circuit build for the help target
include $(MK_DIR)/help.mk

# common makefile components
include $(MK_DIR)/targets.mk
include $(MK_DIR)/sketch_sources.mk

ifneq ($(MAKECMDGOALS),clean)
# board specific includes
ifeq ($(HAL_BOARD),HAL_BOARD_APM1)
include $(MK_DIR)/board_avr.mk
endif

ifeq ($(HAL_BOARD),HAL_BOARD_APM2)
include $(MK_DIR)/board_avr.mk
endif

ifeq ($(HAL_BOARD),HAL_BOARD_SITL)
include $(MK_DIR)/board_native.mk
endif

ifeq ($(HAL_BOARD),HAL_BOARD_LINUX)
include $(MK_DIR)/board_linux.mk
endif

ifeq (