[SLAM]ORB SLAM2系列 void LoadImages(){}

最新推荐文章于 2024-02-05 19:24:57 发布

GitKid

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分类专栏：源码学习文章标签： ORBSLAM2 LoadImages

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//只传入association.txt
//1305031102.175304 rgb/1305031102.175304.png 1305031102.160407 depth/1305031102.160407.png
//以字符串流的形式分别读取时间戳，RGB，Depth图像。
void LoadImages(const string &strAssociationFilename, vector<string> &vstrImageFilenamesRGB,
                vector<string> &vstrImageFilenamesD, vector<double> &vTimestamps)
{
    ifstream fAssociation;
    fAssociation.open(strAssociationFilename.c_str());
    while(!fAssociation.eof())
    {
        string s;
        getline(fAssociation,s);
        if(!s.empty())
        {
            stringstream ss;
            ss << s;
            double t;
            string sRGB, sD;
            ss >> t;
            vTimestamps.push_back(t);
            ss >> sRGB;
            vstrImageFilenamesRGB.push_back(sRGB);
            ss >> t;
            ss >> sD;
            vstrImageFilenamesD.push_back(sD);

        }
    }
}