unity中寻路方案的讨论

A * 算法

基本的原理

详解
全方位分析
c++实现

A* 算法不是最短路径算法，它找到的路径并不是最短的，它的目标是以最快的速度找到通往目的地的路，它的时间复杂度为O(NlogN)
A* 算法使用的是一种局部最优的策略，它的下一步的选择点，是距离目的地最短的点。以二维数组为例，s点， 取出它周围的8个点（可行走点），然后加入到open_list，然后对队列排序，找到距离最近的点，这个点就是下一个点k， 并将k加入到close_list，然后再取k的周围的没有标记的点，加入到未标记队列中，再对队列排序，直到到达目的地。
它只关注当前最优 的，可能会走弯路。

在排序时的依据，就是点的总代价
F = G + H
F理解为通过这个点的总代价，代价越低，这个就当然更有可能在最短路径上。 G是从起点到这个点的代价， H是从这个点到终点的代价
G的计算，可以通过它的父节点的G来计算
H的计算，只能用估算，有多种算法，可以使用曼哈顿距离， 值计算当前方格横向或纵向移动到达目的所经过的