记录SLAM14讲中ch13slam系统的bug修改问题

先贴一下接近5个小时的头皮发麻的百度修改过程后，运行的一段视频（孤军奋战的小白太痛苦了）

11月16日

在接近200多次接近300次反复搜索解决bug之后，终于调试出来了。所以在此记录一下，以便后面第二次学习的时候忘记了什么。

问题记录

could not find GTEST

书上好像没讲，或者我看漏了，要安装GTEST和glog库

has no member named “matrix3x4”

根据报错提示改为matrix

has no member named “rotationMatrix”

应该是版本问题，改为“rotationMatrix”

error: static assertion failed: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES
#define EIGEN_STATIC_ASSERT(X,MSG) static_assert(X,#MSG);

我出现的问题是，矩阵维度错误，在include文件夹中，在algorithm.h中，将 Mat34 m = poses[i].matrix3x4();改为Mat44 m = poses[i].matrix3x4();，这个问题主要思考代码中矩阵的参数是什么，我自己认为此处应该是4x4矩阵，理解的可能有问题，就不发原因出来误导各位。
5.“

CV—FILLED” was not declared in this scope

缺少头文件，百度一下就有了
6.

编译时出现virtual memory exhausted: Cannot allocate memory

参考https://blog.csdn.net/taiyang1987912/article/details/41695895
7.

‘CV_GRAY2BGR’ was not declared in this scope

我的是opencv4，改为cv：：COLOR_BGRGRAY2
8.

运行时 Invalid number of channels in input image: >

我的错误是单通道图像读取时，仍使用了灰度读取，解决：在viewer.cpp中将灰度读取删除，也就是上面第7个错误删除。

现在看来问题好像不是很多，但是我只看了一遍代码，还没完全理解，改bug确实有些困难。