关于高翔《视觉SLAM14讲中G2O、 sophus使用问题》

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已于 2022-10-22 11:16:43 修改

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分类专栏：高翔slam14讲问题记录文章标签：计算机视觉人工智能

于 2022-10-22 11:14:23 首次发布

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关于高翔《视觉SLAM14讲中G2O、 sophus使用问题》

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本文仅记录笔者在学习高翔slam14讲中的一些问题及自己的解决方案。有问题请多多交流

问题及解决

在使用G2O进行优化时，老是出现一些G2O库函数未定义，可以试试在cmakelist中添加这句链接“target_link_libraries(pose3d2d g2o_core g2o_types_slam3d g2o_solver_csparse g2o_stuff g2o_csparse_extension)”，同时可能会找不到g2o，建议再添加“list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH /usr/local/g2o/cmake_modules )

set(G2O_ROOT /usr/local/g2o) ”

报错**“/home/hyp/learn-slam/ch7/pose3d2d/pose3d2d/main.cpp:14:26: fatal error: sophus/se3.hpp: No such file or directory”**
解决“在头文件引用时把se3.hpp改为.h”并把代码中的SE3d or SO3d改为SE3 and SO3