【电机驱动】使用Copley驱动器控制音圈电机（完整配置过程）

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前言

使用copley的Xenus驱动器控制音圈电机。
copley是常用的电机控制器，并配备了上位机控制软件CME2，但是在使用时发现网上相关资料较少，因此本文总结调试过程中踩过的坑，希望能对同仁有所帮助。

设备：
copley驱动器 Xenus XTL-230-40-S
音圈电机
CME2软件

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一、硬件接线

1. 驱动器功率电源供电（J1）
   Xenus XTL-230-40-S的功率电源用于输出电机驱动电流。参数如下：
   
   采用的是交流供电，可以选择三相和单相交流电两种接法。连线图为：
   
   实际连线时没有使用Line Filter，由于使用的是单相的220V市电，所以采用单相接线方式，其中L为相线，N为中性线，Earth Ground为地线（三孔插头才有这根线）
2. 驱动器逻辑电源供电（J4）
   Xenus XTL-230-40-S的逻辑电源用控制逻辑电路使用，采用24V直流供电。接线图：
   
   使用中只需将J4-3连24V正极，J4-1连24V负极。逻辑电源是可以单独供电的，即使没有功率电源，逻辑电源也可以保证驱动器逻辑电路的工作。
3. 驱动器串口数据线（J5）
   这是一个6P的水晶头，RS232协议，需要一个RS232转USB连接到电脑上。该接口的引脚定义为：
   
   RS232协议只需要连接RX、TX、GND即可。
4. 电机接线（J2）
   
   
   音圈电机采用有刷电机的连接方式。

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二、软件配置及调试

1. 连接串口
   确保线路连接正确后，打开CME2软件
   Tools-Conmmunication Wizard
   选择合适的串口端口号，连接

2. 配置驱动器和电机参数
   双击已连接的串口
   Amplifter-setup-Change Settings（也可以导入ccx文件）
   
   
   
   
   
   音圈电机采用电流控制，不使用反馈

3. 主界面
   配置完成后，可以看到下图所示主界面
   

4. Configure Faults
   错误设置，可以看到各种错误类型，并设置该错误是否会触发锁定。
   

5. input/output
   点击主界面的input/output
   
   可以配置12个输入和4个输出，注意输入1是用来硬件使能的，由于此时输入1（硬件连线在J7）没有接线，即没有外部信号可以提供该硬件使能，所以应该配置为默认使能：如果选择了上拉，那么将输入设置为高电平使能；若下拉，则输入设置为低电平使能。
   这里如果设置不对会导致硬件使能错误。

6. I Loop 电流环
   因为音圈电机只有电流控制，所以只需要配置电流环参数：
   
   可设置峰值电流、持续电流、电流偏置，以及电流环pid的参数cp和ci。

7. Motor 电机
   主要配置电机的性能参数。
   
   设置峰值电机最大速度，持续电流和持续推力。

8. Control Panel
   Amplifter- Control Panel
   这里可以看到当前驱动器的状态，其中软件使能/禁能可以在该窗口实现。
   
   没有红灯既可以输出了！！！

9. 输出
   点击主界面的Function Generator，这个信号发生器是在2.中配置的。
   
   可以设置一个正弦信号，点击Start即可输出。、
   （初次调试的时候电流给小点，注意安全！！！！）

10. F12
    F12是软件禁能的快捷键，作为急停。

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三、调试工具

1. Scope
   可以是实现目标值、控制量等数据的检测，如输出正弦电流时，可以检测目标电流可实际输出电流的变化：
   

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总结

至此，总算使用copley驱动器实现了音圈电机的控制，但其实只是一个简单的电流控制，还有其他多种控制模式、反馈等等等等，留着后续再研究（踩坑）吧。

参考资料：
驱动器数据手册
驱动器用户手册
CME2用户手册
（都可以在copley网站下载）