基于FPGA的超声波测距

一.实验目的

    使用 DE2-115 开发板驱动 超声波检测模块（HC_SR04 ），并将所测得数据显示到开发板上的数码管上，或者通过用UART通信方式上传到笔记本串口助手上显示（可采用UART IP核）。

二.实验原理

从上图我们可以看到超声波模块的4个引脚，它们的作用罗列如下：

1. VCC: 电源引脚，超声波模块工作电压为5伏。

2. Trig: 是Trigger(触发)这个单词的缩写，该引脚用于触发超声波脉冲。

3. Echo: 该引脚会在高电平和低电平之间转换，当检测到障碍物时，在高电平保持的时间就表示信号发射出去并反射回来的时间。

4. GND: 接地引脚。

超声波原理：
HC-SR04超声波测距模块可提供 2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。图1为HC-SR04外观，其基本工作原理为给予此超声波测距模块触发信号后模块发射超声波，当超声波投射到物体而反射回来时，模块输出回响信号，以触发信号和回响信号间的时间差，来判定物体的距离。

硬件模块时序图

三.RTL图和引脚配置

四.各模块实现

clk_div

module 	clk_div(
	input  wire			Clk		, //system clock 50MHz
	input  wire 		Rst_n	, //reset ，low valid
		   
	output wire  		clk_us 	  //
);
//Parameter Declarations
	parameter CNT_MAX = 19'd50;//1us的计数值为 50 * Tclk（20ns）
//Interrnal wire/reg declarations
	reg		[5:00]	cnt		; //Counter 
	wire			add_cnt ; //Counter Enable
	wire			end_cnt ; //Counter Reset 
	
//Logic Description
	
	always @(posedge Clk or negedge Rst_n)begin  
		if(!Rst_n)begin  
			cnt <= 'd0; 
		end  
		else if(add_cnt)begin  
			if(end_cnt)begin  
				cnt <= 'd0; 
			end  
			else begin  
				cnt <= cnt + 1'b1; 
			end  
		end  
		else begin  
			cnt <= cnt;  
		end  
	end 
	
	assign add_cnt = 1'b1; 
	assign end_cnt = add_cnt && cnt >= CNT_MAX - 19'd1;
	
	assign clk_us = end_cnt;
	
 
endmodule 

hc_sr_echo

module 	hc_sr_echo(
	input  wire 		Clk		, //clock 50MHz
	input  wire			clk_us	, //system clock 1MHz
	input  wire 		Rst_n	, //reset ，low valid
		   
	input  wire 		echo	, //
	output wire [18:00]	data_o	  //检测距离，保留3位小数，*1000实现
);
/* 		S(um) = 17 * t 		-->  x.abc cm	*/
//Parameter Declarations
	parameter T_MAX = 16'd60_000;//510cm 对应计数值
//Interrnal wire/reg declarations
	reg				r1_echo,r2_echo; //边沿检测	
	wire			echo_pos,echo_neg; //
	
	reg		[15:00]	cnt		; //Counter 
	wire			add_cnt ; //Counter Enable
	wire			end_cnt ; //Counter Reset 
	
	reg		[18:00]	data_r	;
//Logic Description
	//如果使用clk_us 检测边沿，延时2us，差值过大
	always @(posedge Clk or negedge Rst_n)begin  
		if(!Rst_n)begin  
			r1_echo <= 1'b0;
			r2_echo <= 1'b0;
		end  
		else begin  
			r1_echo <= echo;