ROS环境安装与配置

一.ROS环境安装

设置Ros的下载源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装Ros

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

下载其他功能组件

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

rosdep init 初始化

sudo rosdep init

rosdep update 更新

rosdep update

运行小海龟

1.终端输入命令：roscore

2.打开第二个终端输入 rosrun turtlesim turtlesim_node

3.打开第三个终端输入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

之后就可以通过方向键控制小海龟的移动

二.用 c++写一个程序，控制小海龟画一个圆

（1）Workspace创建

终端输入

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

设置环境变量

查看当前环境变量,终端输入echo $ROS_PACKAGE_PATH

（2）Package创建

cd ./src
catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp
新建画圆程序 circle.cpp

#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型  geometry_msgs::Twist的定义文件
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");  //对该节点进行初始化操作
    ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
    ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面
 
        vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s
        vel_cmd.linear.y = 0.0;  //左右（+-） m/s
        vel_cmd.linear.z = 0.0;
 
        vel_cmd.angular.x = 0;
        vel_cmd.angular.y = 0;
        vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s
        vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行
 
        ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
    }
    return 0;
}

（3）编译程序

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

（4）运行程序

打开终端输入：roscore

打开第二个终端：rosrun turtlesim turtlesim_node 启动小海龟

打开第三个终端：

cd  ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash			#程序注册
rosrun my_turtle_package yuan

参考：https://blog.csdn.net/m0_53525274/article/details/129389430?spm=1001.2014.3001.5502