kalibr联合标定文件的解释

参考文献：Sensor Calibration

参考视频：Visual-Inertial Sensor Calibration -- A Complete Tutorial and Discussion

关于红色虚线的意义

红色虚线表示为 three sigma bounds（三倍标准差），数据或测量结果的范围或分布大致受到三倍标准差（sigma）的限制。在统计学和数据分析中，标准差是用来衡量数据分布的离散程度或散布情况的一种度量。

具体来说，如果数据或测量结果大致受到三倍标准差的限制，那么大约 99.7% 的数据点或观测值应该位于这个范围内。这是统计学中的一种常见规则，称为"三倍标准差原则"或"68-95-99.7法则"，它表明：

• 约 68% 的数据点位于均值附近的一个标准差范围内。
• 约 95% 的数据点位于均值附近的两个标准差范围内。
• 约 99.7% 的数据点位于均值附近的三个标准差范围内。

因此，当说数据或测量结果 "basically bounded by three sigma bounds" 时，意味着这些数据或测量结果的大多数值应该位于均值附近的三个标准差范围内，而只有极少数的值会远离这个范围。这个概念通常用于描述数据的分布或观测值的稳定性。

为 确保大多数情况下都能保持在三倍标准差范围内，需要对IMU噪声进行膨胀。如果不进行膨胀，由于IMU的噪声和误差可能在某些情况下对系统性能产生不利影响，导致超出正常范围，可能引发问题或错误的估计。

在估计加速度偏差时，其三倍标准差在不断增大，其原因是什么？

chatgpt的回答是不确定性的传播造成的，是否正确？

未解决问题

1. 三倍标准差如何计算？
2. 加速度误差为什么没有遵循三倍标准差的"68-95-99.7法则"？
3. 如果误差一定，bias的三倍标准差应该是线性增长的，为什么图中是条曲线，且趋于收敛？
4. 重投影误差部分所有图像用的是同一个内参还是阶段性内参？