Ros 2-1服务通信（自定义srv)

服务通信是：ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:

机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人… 此时需要拍摄照片并留存。

在上述场景中，就使用到了服务通信。一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果。
概念
以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

案例
实现两个数字的求和，客户端节点，运行会向服务器发送两个数字，服务器端节点接收两个数字求和并将结果响应回客户端。

服务通信的理论模型

0.定义srv

需求：
服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果至客户端，请创建服务器与客户端的数据载体。
流程：
srv文件内的可用数据类型与msg文件一致，且定义srv实现流程与定义msg实现流程类似：
1、按照固定格式创建srv文件
2、编辑配置文件
3、编译生成的中间文件

1.定义srv文件

服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在srv文件中请求和响应使用 - - -，三个连续的**-**作分割，具体实现如下：
功能包下新建 srv 目录，添加 xxx.srv 文件，内容:

# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum

2.编辑配置文件

package.xml中添加编译依赖与执行依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

CMakeLists.txt编辑srv相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
需要加入 message_generation,必须有 std_msgs

add_service_files(
FILES
AddInts.srv
)

generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)

catkin_package（
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
）

注意: 官网没有在 catkin_package 中配置 message_runtime,经测试配置也可以

3.编译

编译后的中间文件查看:
C++ 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/include/包名/xxx.h)
Python 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/srv)

后续调用相关 srv 时，是从这些中间文件调用的