ros通信架构--srv

本文是根据慕客网上的机器人操作系统入门课程
https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008?tid=1002759011#
所记录的学习过程，大部分内容是对应教材里面的内容，如有侵权行为，联系本人删除文章。

1. 简介
   类似msg文件，srv文件是用 来描述服务（ service）数据类型的， service通信的数据格式定义在*.srv中 。 它声明了一个服务，包括请求(request)和响应 （ reply）两部分。其格式声明如下：
   msgs_demo/srv/DetectHuman.srv

bool start_detect
- - -
my_pkg/HumanPose[] pose_data

msgs_demo/msg/HumanPose.msg

std_msgs/Header header
string uuid
int32 number_of_j oints
my_pkg/JointPose[] j oint_data

msgs_demo/msg/JointPose.msg

string j oint_name
geometry_msgs/Pose pose
floar32 confidence

以 DetectHUman. srv 文件为例 ，该服务例子取自OpenNI的人体检测ROS软包。 它是用来查询当前深度摄像头中 的人体姿态和关节数的。 srv文件格式很固定，第 一行是请求的格式 中间用 —隔开，第三行是应 答的格式。 在本例中 ，请求为否开始检测， 应答为一个数组，数组的每个元素为 某个人的姿态（HumanPose）。 而对于人的姿态，其实是一个msg，所以srv可以嵌套msg在其中，但它不能嵌套srv。

2. 操作指令

3. 修改部分文件
定义完了 msg、 srv文件， 还有重要的一个步骤就是修改package.xml和修改CMakeList.txt。 这些文件需要添加一些必要的依赖 等，修改packag.xml如下：

<build_depend>** message_generation **</build_depend>
<run_depend>** message_runtime **</run_depend>

上述文本中“**”所引 就是新添加的依赖 。 修改CMakeList.txt如下：

find_package( . . . roscpp rospy std_msgs ** message_generation **)
catkin_package(
. . .
CATJIN_DEPENDS ** message_runtime ** . . .
. . . )
add_message_file(
FILES
** DetectHuman. srv **
** HumanPose. msg **
** JointPos. msg **)
** generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs) **

添加的这些内 容指定了 srv或者msg在编译或者运行中需要的依赖 。 具体的作用 我们初学者可不深究， 我们 需要了解的是，无论我们自定义了 srv,还是msg，修改上述部分添加依赖都是必不可少的一步。