参数服务器实现是最为简单的,该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:
ROS Master (管理者)
Talker (参数设置者)
Listener (参数调用者)
ROS Master 作为一个公共容器保存参数,Talker 可以向容器中设置参数,Listener 可以获取参数。
整个流程由以下步骤实现:
1、Talker 设置参数
Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值),ROS Master 将参数保存到参数列表中。
2.Listener 获取参数
Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求,请求中包含要查找的参数名。
3.ROS Master 向 Listener 发送参数值
ROS Master 根据步骤2请求提供的参数名查找参数值,并将查询结果通过 RPC 发送给 Listener。
参数可使用数据类型:
32-bit integers
booleans
strings
doubles
iso8601 dates
lists
base64-encoded binary data
字典
注意:参数服务器不是为高性能而设计的,因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据
需求:
实现参数服务器参数的增删改查操作。
在 C++ 中实现参数服务器数据的增删改查,可以通过两套 API 实现:
ros::NodeHandle
ros::param
1.参数服务器新增(修改)参数
#include"ros/ros.h"
/*
需要实现参数的新增与修改
需求:首先设置机器人的共享参数,类型、半径(0.15m)
再修改半径(0.2m)
实现:
方案1: ros::NodeHandle
setParam()
方案2: ros::param
set()
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
//初始化ros节点
ros::init(argc,argv,"param_set");
// std::map<int,std::string> student;
// student.insert(std::make_pair(1,"小名"));
// //student[2]="小红";
std::vector<std::string> stus;
stus.push_back("张三");
stus.push_back("李四");
stus.push_back("王五");
stus.push_back("孙大脑袋");
std::map<std::string,std::string> friends;
friends.insert(std::make_pair("xiao","huang"));
friends["yuang"] = "xiao";
//方案1:添加:NodeHandle----
//格式:键值对构成,键名可以自定义,用" ”引起来
ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("nh_int",10);
nh.setParam("nh_string","neba");
nh.setParam("nh_vector",stus);
nh.setParam("nh_map",friends);
//修改:相同的键,不同的值
nh.setParam("nh_int",2000);
//param--------------------------------------------------------
ros::param::set("param_int",20);
ros::param::set("param_double",3.14);
ros::param::set("param_string","Hello Param");
ros::param::set("param_bool",false);
ros::param::set("param_vector",stus);
ros::param::set("param_map",friends);
//修改演示(相同的键,不同的值)
ros::param::set("param_int",20000);
return 0;
}
2.参数服务器获取参数
#include"ros/ros.h"
/*
参数服务器操作之查询_C++实现:
在 roscpp 中提供了两套 API 实现参数操作
ros::NodeHandle
param(键,默认值)
存在,返回对应结果,否则返回默认值
getParam(键,存储结果的变量)
存在,返回 true,且将值赋值给参数2
若果键不存在,那么返回值为 false,且不为参数2赋值
getParamCached(键,存储结果的变量)--提高变量获取效率
存在,返回 true,且将值赋值给参数2
若果键不存在,那么返回值为 false,且不为参数2赋值
getParamNames(std::vector<std::string>)
获取所有的键,并存储在参数 vector 中
hasParam(键)
是否包含某个键,存在返回 true,否则返回 false
searchParam(参数1,参数2)
搜索键,参数1是被搜索的键,参数2存储搜索结果的变量
ros::param ----- 与 NodeHandle 类似
ros::param::get
ros::param::getCached
ros::param::getParamNames
ros::param::has
ros::param::search
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//初始化ros节点
ros::init(argc,argv,"param_get");
ros::NodeHandle nh;
//ros::NodeHandle
// 1、param
int param_int1 = nh.param("nh_int",2);
ROS_INFO("nh_int = %d",param_int1);
//2、getParam
int param_int2;
std::vector<std::string>stus;
std::map<std::string,std::string>friends;
nh.getParam("nh_int",param_int2);
nh.getParam("nh_vector",stus);
nh.getParam("nh_map",friends);
//打印
ROS_INFO("getParam的结果是:nh_int:%d \n",param_int2);
for(auto stu:stus)
{
ROS_INFO("stus元素:%s",stu.c_str());
}
for(auto f : friends)
{
ROS_INFO("friends元素:%s = %s",f.first.c_str(),f.second.c_str());
}
// getParamCached()
nh.getParamCached("nh_int",param_int2);
ROS_INFO("通过缓存获取数据:%d",param_int2);
//getParamNames()
std::vector<std::string> param_names1;
nh.getParamNames(param_names1);
for (auto &&name : param_names1)
{
ROS_INFO("名称解析name = %s",name.c_str());
}
ROS_INFO("存在 nh_int 吗? %d",nh.hasParam("nh_int"));
ROS_INFO("存在 nh_intttt 吗? %d",nh.hasParam("nh_intttt"));
//searchParam
std::string key;
nh.searchParam("nh_int",key);
ROS_INFO("搜索键:%s",key.c_str());
return 0;
}
3.参数服务器删除参数
/*
参数服务器操作之删除_C++实现:
ros::NodeHandle
deleteParam("键")
根据键删除参数,删除成功,返回 true,否则(参数不存在),返回 false
ros::param
del("键")
根据键删除参数,删除成功,返回 true,否则(参数不存在),返回 false
*/
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"delete_param");
ros::NodeHandle nh;
bool r1 = nh.deleteParam("nh_int");
ROS_INFO("nh 删除结果:%d",r1);
bool r2 = ros::param::del("param_int");
ROS_INFO("param 删除结果:%d",r2);
return 0;
}