Ros 2-3参数服务器 及其C++实现

参数服务器实现是最为简单的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:

ROS Master (管理者)
Talker (参数设置者)
Listener (参数调用者)

ROS Master 作为一个公共容器保存参数，Talker 可以向容器中设置参数，Listener 可以获取参数。
整个流程由以下步骤实现:
1、Talker 设置参数
Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值)，ROS Master 将参数保存到参数列表中。
2.Listener 获取参数
Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求，请求中包含要查找的参数名。
3.ROS Master 向 Listener 发送参数值
ROS Master 根据步骤2请求提供的参数名查找参数值，并将查询结果通过 RPC 发送给 Listener。
参数可使用数据类型:

32-bit integers

booleans

strings

doubles

iso8601 dates

lists

base64-encoded binary data

字典

注意:参数服务器不是为高性能而设计的，因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据

需求：
实现参数服务器参数的增删改查操作。
在 C++ 中实现参数服务器数据的增删改查，可以通过两套 API 实现:

ros::NodeHandle

ros::param

1.参数服务器新增(修改)参数

#include"ros/ros.h"

/*
    需要实现参数的新增与修改
    需求：首先设置机器人的共享参数，类型、半径（0.15m）
                再修改半径（0.2m)
    实现：
          方案1：  ros::NodeHandle
                              setParam()
            方案2:  ros::param
                               set()
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    //初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"param_set");
    // std::map<int,std::string> student;
    // student.insert(std::make_pair(1,"小名"));
    // //student[2]="小红";
    std::vector<std::string> stus;
    stus.push_back("张三");
    stus.push_back("李四");
    stus.push_back("王五");
    stus.push_back("孙大脑袋");

    std::map<std::string,std::string> friends;
    friends.insert(std::make_pair("xiao","huang"));
    friends["yuang"] = "xiao";

    //方案1：添加：NodeHandle----
    //格式：键值对构成，键名可以自定义，用" ”引起来
    ros::NodeHandle nh;
    nh.setParam("nh_int",10);
    nh.setParam("nh_string","neba");
    nh.setParam("nh_vector",stus);
    nh.setParam("nh_map",friends);
    

    //修改：相同的键，不同的值
    nh.setParam("nh_int",2000);

    //param--------------------------------------------------------
    ros::param::set("param_int",20);
    ros::param::set("param_double",3.14);
    ros::param::set("param_string","Hello Param");
    ros::param::set("param_bool",false);
    ros::param::set("param_vector",stus);
    ros::param::set("param_map",friends);

    //修改演示(相同的键，不同的值)
    ros::param::set("param_int",20000);

    return 0;
}

2.参数服务器获取参数

#include"ros/ros.h"
/*
    参数服务器操作之查询_C++实现:
    在 roscpp 中提供了两套 API 实现参数操作
    ros::NodeHandle

        param(键,默认值) 
            存在，返回对应结果，否则返回默认值

        getParam(键,存储结果的变量)
            存在,返回 true,且将值赋值给参数2
            若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

        getParamCached(键,存储结果的变量)--提高变量获取效率
            存在,返回 true,且将值赋值给参数2
            若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

        getParamNames(std::vector<std::string>)
            获取所有的键,并存储在参数 vector 中 

        hasParam(键)
            是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 false

        searchParam(参数1，参数2)
            搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量

    ros::param ----- 与 NodeHandle 类似
        ros::param::get
        ros::param::getCached
        ros::param::getParamNames
        ros::param::has
        ros::param::search
*/

int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"param_get");
    ros::NodeHandle nh;

    //ros::NodeHandle 
    // 1、param
    int param_int1 = nh.param("nh_int",2);
    ROS_INFO("nh_int = %d",param_int1);

    //2、getParam
    int param_int2;
    std::vector<std::string>stus;
    std::map<std::string,std::string>friends;

    nh.getParam("nh_int",param_int2);
    nh.getParam("nh_vector",stus);
    nh.getParam("nh_map",friends);

    //打印
    ROS_INFO("getParam的结果是：nh_int:%d \n",param_int2);

    for(auto stu:stus)
    {
        ROS_INFO("stus元素：%s",stu.c_str());
    }
    for(auto f : friends)
    {
        ROS_INFO("friends元素：%s = %s",f.first.c_str(),f.second.c_str());
    }
    // getParamCached()
    nh.getParamCached("nh_int",param_int2);
    ROS_INFO("通过缓存获取数据:%d",param_int2);

    //getParamNames()
    std::vector<std::string> param_names1;
    nh.getParamNames(param_names1);
    for (auto &&name : param_names1)
    {
        ROS_INFO("名称解析name = %s",name.c_str());        
    }
    ROS_INFO("存在 nh_int 吗? %d",nh.hasParam("nh_int"));
    ROS_INFO("存在 nh_intttt 吗? %d",nh.hasParam("nh_intttt"));
    
    //searchParam
    std::string key;
    nh.searchParam("nh_int",key);
    ROS_INFO("搜索键:%s",key.c_str());
    return 0;
}

3.参数服务器删除参数

/* 
    参数服务器操作之删除_C++实现:

    ros::NodeHandle
        deleteParam("键")
        根据键删除参数，删除成功，返回 true，否则(参数不存在)，返回 false

    ros::param
        del("键")
        根据键删除参数，删除成功，返回 true，否则(参数不存在)，返回 false


*/
#include "ros/ros.h"


int main(int argc, char *argv[])
{   
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"delete_param");

    ros::NodeHandle nh;
    bool r1 = nh.deleteParam("nh_int");
    ROS_INFO("nh 删除结果:%d",r1);

    bool r2 = ros::param::del("param_int");
    ROS_INFO("param 删除结果:%d",r2);

    return 0;
}