【ROS2 入门】ROS 2 参数服务器（parameters）概述

        大家好，我是虎哥，从今天开始，我将花一段时间，开始将自己从ROS1切换到ROS2，在上一篇中，我们一起了解ROS 2中Topic， 这一篇，我们主要会围绕ROS中另外一个重要的概念“Parameters ”，了解如何在ROS 2中获取、设置、保存和重新加载参数。

目录

1 、启动模拟节点

2、ros2 param list（参数列表）

3、 ros2 param get（获取参数值）

4、 ros2 param set（设置参数值）

5 、ros2 param dump（参数转存）

6 、Load parameter file(参数载入)

---

        参数是节点的配置值。可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表。在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。所有参数都可动态重新配置，并基于ROS 2服务构建。节点具有用于定义其默认配置值的参数。可以从命令行获取和设置参数值。也可以保存参数设置以在新任务中重新加载。

1 、启动模拟节点

到现在，你应该可以轻松地启动turtlesim。打开一个终端，执行如下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开一个新的终端，启动遥控节点：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2、ros2 param list（参数列表）

要查看属于节点的参数，请打开新终端并输入命令：

ros2 param list

您将看到节点子节点空间/teolep_turtle和/turtlesim，后跟每个节点的参数：

nvidia@ubuntu:~$ ros2 param list
/teleop_turtle:
  scale_angular
  scale_linear
  use_sim_time
/turtlesim:
  background_b
  background_g
  background_r
  use_sim_time

每个节点都有参数use_sim_time；这不是turtlesim独有的。根据它们的名称，/turtlesim的参数使用RGB颜色值确定了turtlesim窗口的背景颜色。要确定参数类型，可以使用ros2 param get。

3、 ros2 param get（获取参数值）

要获取参数的当前值，请使用以下命令：

ros2 param get <node_name> <parameter_name>

让我们找出/turtlesim参数background_g的当前值：

ros2 param get /turtlesim background_g

我们将得到如下回复：

nvidia@ubuntu:~$ ros2 param get /turtlesim background_g
Integer value is: 86

现在您知道background_g包含一个整数值。如果在background_r和background_b上运行相同的命令，将分别获得值69和255。

nvidia@ubuntu:~$ ros2 param get /turtlesim background_r
Integer value is: 69
nvidia@ubuntu:~$ ros2 param get /turtlesim background_b
Integer value is: 255

4、 ros2 param set（设置参数值）

要在运行时更改参数的值，请使用以下命令：

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

让我们改变/turtlesim的背景色：

ros2 param set /turtlesim background_r 150

turtlesim窗口的背景应改变颜色：

 使用set命令设置参数只会在当前会话中更改，而不会永久更改。但是，您可以保存设置更改，并在下次启动节点时重新加载它们。

5 、ros2 param dump（参数转存）

您可以使用以下命令将节点的所有当前参数值“转储”到一个文件中，以供以后保存：

ros2 param dump <node_name>

要保存/turtlesim参数的当前配置，请输入以下命令：

ros2 param dump /turtlesim

将得到如下回复：

nvidia@ubuntu:~$ ros2 param dump /turtlesim
Saving to:  ./turtlesim.yaml

您将在工作区运行的目录中找到一个新文件。如果打开此文件，您将看到以下内容：

#文件内容如下
turtlesim:
  ros__parameters:
    background_b: 255
    background_g: 86
    background_r: 150
    use_sim_time: false

如果您希望在将来重新加载具有相同参数的节点，转储参数非常有用。

6 、Load parameter file(参数载入)

刚才我们转存了某个节点的所有参数，如果你想以这个参数打开一个新的节点，执行如下命令：

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

这是启动turtlesim时始终使用的命令，添加了标志--ros args和--params文件，后跟要加载的文件。

停止正在运行的turtlesim节点，以便您可以尝试使用保存的参数重新加载它，方法是：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml

turtlesim窗口应该像往常一样出现，但背景是您之前设置的紫色。

以上就是我今天要分享的内容。纠错,疑问,交流: 911946883@qq.com