数学_最小二乘问题的求解

最新推荐文章于 2023-11-08 18:11:45 发布
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分类专栏： SLAM 计算机视觉算法
原文链接：https://www.shenlanxueyuan.com/course/330
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本文深入介绍了最小二乘法的基础概念，包括线性最小二乘的迭代下降法，如最速下降法和牛顿法，以及阻尼牛顿法。进一步探讨了非线性最小二乘的解决方法，如高斯牛顿法和Levenberg-Marquardt（LM）算法，特别强调了阻尼因子的设定。同时，文章还涉及了鲁棒核函数的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

1. 最小二乘基础概念

2 线性最小二乘方法

2.1 迭代下降法-最速下降法

2.2 迭代下降法-牛顿法

2.3 阻尼牛顿法

3. 非线性最小二乘

         ​3.1 高斯牛顿法 & LM算法

3.2 阻尼因子怎么设定

4. 鲁棒核函数

出处：深蓝学院从零开始手写VIO （贺一家，高翔，崔华坤）

1. 最小二乘基础概念

2 线性最小二乘方法

2.1 迭代下降法-最速下降法

2.2 迭代下降法-牛顿法

 

2.3 阻尼牛顿法

3. 非线性最小二乘

3.1 高斯牛顿法 & LM算法

normal equation: 正规方程/ 增量正规方程（吴福朝）

3.2 阻尼因子怎么设定

4. 鲁棒核函数

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最小二乘问题总结
Mr.Andy的博客
07-28 1万+
最小二乘问题总结1.题外话2.最小二乘基础概念3.最小二乘问题的求解方法 1.题外话 最近在学习深蓝学院的VIO课程，最小二乘问题的求解作为基础知识，在VIO的优化过程中非常重要。因此在这里对课程内容和查阅的资料做个总结，以便能够加深对最小二乘问题的理解。 2.最小二乘基础概念 最小二乘法（又称最小平方法）是一种数学优化技术。它的主要思想就是求解未知参数，使得理论值与观测值之差（即误差，或者说残差...
数学干货——最小二乘问题（线性空间求解以及矩阵求解）
Lucifer_zzq的博客
01-25 1万+
最小二乘是一个最简单的二次型凸优化问题，在不考虑约束问题时，方式式可写为： 其解为： x的求解方法可以有不同的理解，在这里详细讲述线性代数法和矩阵求导求解法。 一、线性代数法： 假设A=（m×n）大小的一个矩阵，我们将其理解为一个由n个m维的基向量长成的子空间。其解x=（n×1），为n个基向量的组合系数。也就是Ax为A长成的子空间上的一个向量。b=（m×1），是一个在空间上的任意向量。...
谈谈自己对线性最小二乘和非线性最小二乘之间关系的理解~
love模式识别
11-27 2万+
最小二乘问题，是最基本、最实用、最应用广泛的的数学模型，在机器学习中更是得到了极大的应用（公式1），比如说我们的PCA，最经典的解释就是：最小化样本与其重构样本之间的误差和。采用的公式我不用写出来大家都会明白，二者先取个差值，在来个平方，最后搞一个和号上去，这就是最小二乘问题的思想。该数学模型的目的十分直观，就是想要计算出一组参数，这组参数可以让计算出来的数据与观测数据最为接近。 进一步，最小二乘又可以分为线性和非线性两种，分别对应fi(x)的线性形式与非线性形式，线性最小二乘很好求解，可以将公式（1）变换
最小二乘问题解决方法
CG-SpatialAI
10-17 2346
文章目录最小二乘问题线性最小二乘问题非线性最小二乘问题损失函数 线性化一阶梯度法（最速下降法）二阶梯度法（牛顿法）残差函数 线性化高斯-牛顿法（G-N）列文伯格-马夸尔特法（L-M）鲁棒核函数（M估计） 最小二乘问题 最小二乘问题（Least Squares Problem），即 min⁡xF(x)=12∥f(x)∥22 \min_{\mathbf{x}} \mathbf{F}(\mathbf{x}) = \frac{1}{2} {\|\mathbf{f}(\mathbf{x})\|}^2_2 xmin​F
从线性方程组求解到最小二乘问题
倾城之恋的专栏
05-02 1751
关键词：线性方程组，矩阵，秩，矩阵逆，伪逆，左逆，右逆， 线性方程组求解： Ax=yAx=yAx=y 已知A∈Rm×nA\in\R^{m\times n}A∈Rm×n和y∈Rmy\in\R^my∈Rm，求x∈Rnx\in\R^nx∈Rn。 mmm为方程个数（行数），nnn为未知数个数（列数），根据mmm,nnn的大小关系，可以分为3类： (1)m>nm>nm>n：超定方程组， (...
最小二乘问题求解
weixin_37657370的博客
06-03 1218
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、问题定义二、损失函数泰勒展开三、求解方法1.最速下降法2.牛顿法2.读入数据总结 前言 使用非线性优化的方法优化相机位姿和路标点时需要进性最小二乘问题的求解 一、问题定义 目标是找到一个x使得F(x)有最小值： 二、损失函数泰勒展开 其中JJJ为雅克比矩阵，HHH为海塞矩阵 三、求解方法 1.最速下降法 在梯度的负方向上取一个x的增量，容易在最优值附件震荡，收敛慢。 2.牛顿法 如果￥ import numpy a
shuzhifenxi.rar_北航数值分析_数值分析 北航_最小二乘_最小二乘求解
09-23
总结来说，"shuzhifenxi.rar_北航数值分析_数值分析 北航_最小二乘_最小二乘求解"这个项目涵盖了非线性方程组求解、线性方程组求解、矩阵逆的计算、二元二次插值以及最小二乘拟合等多个重要知识点。这些内容是数值...
1126_最小二乘拟合_zuixiaoercheng_最小二乘求解_
10-02
在标题“1126_最小二乘拟合_zuixiaoercheng_最小二乘求解_”中，“zuixiaoercheng”可能是中文的音译，指的是“最小二乘”（Least Squares）。而“最小二乘求解”指的是通过最小化误差平方和来确定拟合模型参数的...
zuixiaoercheng.rar_optimization_优化_优化问题_最小二乘优化_最小二乘问题
09-24
"zuixiaoercheng.rar_optimization_优化_优化问题_最小二乘优化_最小二乘问题"这个标题暗示了我们正在探讨的是一个关于最小二乘优化的问题，这是一种广泛应用于非线性模型拟合的数学方法。 最小二乘法（Least ...
suanfa.rar_参数估计_最小二乘_最小二乘 递推_最小二乘估计_递推最小二乘
09-24
这些代码可以用来模拟和分析实际问题，比如预测、控制或滤波任务，通过最小二乘原则和递推算法进行参数估计。 在实际应用中，递推最小二乘法有多种形式，如Kalman滤波器，它是线性最小二乘递推估计的一种特殊形式，...
Nonlinear_leastsquares_optimization.rar_最小 二乘 优化_最小二乘优化_最小二乘问题_线
07-15
非线性最小二乘优化是数学优化领域中的一个重要方法，主要应用于拟合数据、参数估计等问题，尤其是在处理非线性模型时。标题中提到的"Nonlinear_leastsquares_optimization.rar"是一个关于这个主题的压缩文件，可能...
c++分治法求最大最小值实现_最优化计算与matlab实现（14）——非线性最小二乘优化问题——L-M法...
weixin_39605414的博客
11-28 282
参考资料《精通MATLAB最优化计算（第二版）》编程工具Matlab 2019a目录石中居士：最优化计算与Matlab实现——目录​zhuanlan.zhihu.comL-M法（Levenberg-Marquardt法）原理当矩阵 为病态矩阵时，用G-N算法可能得不到正确的解，甚至当 不可逆时，这时G-N算法就无法计算下去。L-M算法通过采用系数矩阵阻尼的方法改造矩阵 的性态，使算法能够进行...
cv姿态评估：Levenberg-Marquardt优化-阻尼最小二乘（DLS）
realkris
07-10 1685
''' 自己整理备忘，也供后人参考。 KZ@njucs.onMicrosoft.com 本节记录了cv姿态评估的常见思路，建立模型的方法与Levenberg-Marquardt优化原理。 在下一节中，我们将讨论如何在工程上将旋转向量、欧拉角与四元数之间进行转换。 ''' 基础知识： 仿射变换是计算机视觉领域应用十分广泛的特殊变换。是指在几何中，一个向量进行一次线性变换并接上一个平移，变换...
淦ORB-SLAM2源码 10--最小二乘问题（最速下降法，牛顿法，高斯牛顿，LM法，鲁棒核函数）
qq_44047943的博客
04-17 1116
最小二乘问题最小二乘问题最速下降法牛顿法高斯牛顿LM法 最小二乘问题 最速下降法 牛顿法 高斯牛顿 LM法
矩阵分析-阻尼最小二乘法/LM算法
Burtan的专栏
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非线性最小二乘法之Gauss Newton、L-M、Dog-Leg
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STI10hy的博客
10-05 3万+
非线性最小二乘法之Gauss Newton、L-M、Dog-Leg最快下降法假设hTF′(x)<0h^TF'(x) < 0，则h是F(x)F(x)下降方向，即对于任意足够小的α>0\alpha > 0，都满足F(x+αh)<F(x)F(x+ \alpha h) < F(x)。 现在讨论F(x)F(x)沿着h方向下降快慢： limα→0F(x)−F(x+αh)α∥h∥=−1∥h∥hTF′(x)=−
方程组的最小二乘解
alex1801
03-10 1万+
1、线性方程组的最小二乘解 对于线性方程组求解，我们一般写成矩阵形式 Ax = y。 当矩阵A满秩（即这q个变量是线性无关的）时： p<q 时，为欠定方程组，方程个数少于未知数个数，有多解； p=q 时，为方阵，方程个数等于未知数个数，有唯一解； p>q 时，为超定方程组，方程个数多于未知数个数，无解（除非y可以由A的列向量线性表示）； 我们实际中，需要使用多个方程组，以降低噪声对求解过程的影响，...
机器学习数学基础基本例题【四】：最小二乘问题
最新发布
2301_76836985的博客
11-08 1289
指的是，给定一个矩阵A和向量b，寻找一个向量x，使得Ax≈b的误差最小。最小二乘问题可以表示为：其中||.||表示向量的2-范数。指的是，满足上述最小二乘问题的向量x。指的是，在满足Ax=b的条件下，使得向量x的2-范数最小的解。指的是，在满足Ax=b的条件下，使得向量x的2-范数最小，并且满足Ax≈b的误差最小的解。对于超定方程组Ax=b（A的行数大于列数），由于方程组无解，我们可以通过。
最小二乘法求解步骤
小小逐月者的心得笔记
09-08 3万+
目标：线性回归问题，找到最佳参数使得损失函数最小 一、损失函数定义 线性方程：y=ax+by=ax+b y=ax+b 对于每个样本点 x(i)x(i) x^{(i)} ，其预测值为 y^(i)=ax(i)+by^(i)=ax(i)+b \hat y^{(i)}=ax^{(i)}+b 对于每个样本点 x(i)x(i) x^{(i)} ，其真实值为 y(i)y(i) y^{(i)} ...
非线性最小二乘问题求解方法详解
非线性最小二乘问题方法的研究和应用涉及多个数学和计算技巧，关键在于选择适合特定问题的算法，并确保在求解过程中考虑了函数特性、收敛性和数值稳定性。理解这些方法及其优缺点对于解决实际工程和科学研究中的优化...
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