EtherCAT总线介绍及从站硬件设计

最近项目需要用到EtherCAT，于是就在网上搜索资料了解一下，但是看来看去没有哪篇文章能让我看完就可以比较系统了解EtherCAT的，然后能开展设计的，所以我把搜刮到的觉得有用的EtherCAT知识点整理一下，便于记录以及希望能帮到初学者。

前言

是否有个疑问，EtherCAT总线为什么被广泛应用于工业通信领域？为什么不能直接使用以太网呢？

首先工业通信的要求是：

• 低延时
• 高响应
• 高可靠

如果通过传统的以太网协议要做实时数据的监控（1ms）， 主站发出的数据会被路由到每一个子站，子站再发数据回给主站。无论是子站还是主站都在不停的发数据和接受数据。

而是EtherCAT就是火车
EtherCAT使用相同的物理和数据链路层。EtherCAT中，主站发送数据，整个网络可能只有一个数据帧依次将通过每个节点（像火车样）。
**主站是唯一允许发送帧的节点，子站只能转发帧。数据帧就像火车一样，从主站开出，途经各个子站，把对于子站的数据放下或者带上，最后回到主站。**这种方法有助于确保实时操作并避免延迟。