电机控制系列模块解析（第十篇）—— 信号采样

一、采样信号汇总

电机控制中涉及的信号采样主要包括以下几种关键参数：

1. 转子位置信号：

   • 霍尔传感器：用于无刷直流电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）中，通过检测永磁体产生的磁场变化来确定转子磁极相对于定子绕组的位置。霍尔传感器每隔一定角度（通常为60°或120°）安装在定子上，输出电信号，这些信号被用来触发正确的换相信号，确保电机按照预期顺序切换电流，产生连续的旋转磁场驱动转子。

2. 电流信号：

   • 分流电阻：在电机主电路中串联一个低阻值的电阻（分流器），通过测量其两端电压来间接获取通过电机绕组的电流。这种方法成本较低，但可能受到噪声干扰，需要适当的滤波处理。
   • 霍尔效应电流传感器：利用霍尔效应原理检测载流导体周围的磁场强度，从而推算出电流大小。这种传感器提供电气隔离，适用于高电压或大电流场合，但成本相对较高。
   • 电流互感器 (CT)：类似于霍尔效应传感器，通过检测穿过互感器初级线圈的电流所产生的磁场，间接测量次级线圈的电压来得到电流值。CT同样提供电气隔离，适用于高功率和高安全要求的应用。
   • Σ-Δ隔离采样：使用Σ-Δ（Sigma-Delta）调制技术，将分流电阻上的电压转换为脉冲调制信号，然后通过数字隔离方式实现电流采样和信号传输，提高抗干扰能力和精度。

3. 电压信号：

   • 电池电压：电机控制器接收电池组的电压信号，以便监控电池状态、估算剩余电量、优化充放电策略，以及在必要时实施保护措施（如过压、欠压保护）。
   • 电机相电压：检测电机各相的输入电压，用于评估电源质量、计算电机功率、进行故障诊断，以及在矢量控制等高级控制策略中作为反馈信号。

4. 温度信号：

   • 热敏电阻、热电偶或集成温度传感器：用于监测电机绕组、轴承、冷却液或控制器内部关键元件的温度，防止过热并确保电机及周边系统的安全运行。

5. 速度/转速信号：

   • 编码器：通过检测电机轴的机械运动（如光电编码器、磁编码器或旋转变压器），提供高精度的速度和位置信息，对于需要精密速度控制的应用至关重要。
   • 反电动势法：在无传感器控制中，通过检测电机停止供电时反电动势的变化来估算转速。

6. 负载扭矩信号（非必需，视具体控制系统而定）：

   • 扭矩传感器：直接或间接测量电机输出轴的扭矩，用于精确控制负载力矩或进行动态性能分析。

以上信号经过采样、调理、滤波、数字化后，被送入电机控制器进行实时处理和分析，控制器根据这些反馈信息调整控制算法的输出（如PWM占空比、励磁电流指令等），以实现电机的高效、稳定运行和精准控制。

二、电机电流采样

电流信号的采样在电机控制中之所以被认为最为重要，原因如下：

闭环控制的基础：

电流环是电机控制系统中的核心回路之一，它构成控制系统的底层基础。电流闭环控制通过实时监测和调节电机相电流，确保其精确跟踪给定值，这是实现电机精确速度、位置和力矩控制的前提。

效率优化：

精确的电流采样有助于电机工作在最佳效率点。通过电流反馈，控制器可以动态调整驱动电压或PWM占空比，使电机在不同负载和速度条件下保持高效率运行，降低能耗。

保护功能：

电流信号是实现过流保护的关键。过大的电流可能导致电机过热、绝缘损坏甚至烧毁。实时监测电流可以帮助系统迅速识别过流情况，并触发保护动作（如减小PWM占空比、切断电源），防止电机及驱动器受损。

磁场定向控制（FOC）：

在矢量控制或磁场定向控制中，需要精确检测各相电流以实现磁场的精确控制。通过解耦控制电机的d轴（励磁电流）和q轴（转矩电流），可以实现对电机转矩和磁场的独立控制，从而改善动态响应、降低振动和噪声、增强低速性能。

故障诊断与预防：

电流异常（如不平衡、突变、谐波等）往往是电机或驱动系统故障的早期指示。通过对电流信号的持续监测和分析，可以及时发现潜在问题，如绕组短路、接触不良、电机退磁等，有助于预防性维护和故障快速定位。

功率因数校正（PFC）：

在某些应用中，特别是与电网交互的逆变器驱动系统，电流采样对于实现功率因数校正至关重要。通过控制逆变器输出电流与电网电压保持同相，可以提高功率因数，减小电网侧的无功功率需求，符合电网规范要求并降低运行成本。

综上所述，电流信号的准确采样不仅直接影响电机控制系统的性能、效率和安全性，而且对于实现高级控制策略、故障诊断以及满足特定应用要求（如功率因数校正）具有决定性作用。因此，电流信号的采样被视为电机控制中最为重要的环节之一。

电流采样还包括输出电流采样、下桥电流采样、母线电流采样等 

三、PWM 与 采样

在电源和电机等相关领域的控制系统中，PWM（脉冲宽度调制）与采样之间存在着紧密的相互作用和依赖关系。它们共同服务于系统性能的优化、参数监控和闭环控制的目的。具体关系体现在以下几个方面：

PWM作为控制输出：

PWM是控制系统向执行机构（如开关器件、电机驱动器等）发送指令的主要方式。通过调整PWM信号的占空比，系统能够控制电源输出的电压、电流或电机的转速、扭矩等物理量。例如，在开关电源中，PWM信号控制功率开关器件的开通和关断，以调节输出电压；在电机驱动中，PWM信号决定了逆变器向电机各相提供的电流大小和相位，实现电机的调速和力矩控制。

采样获取反馈信息：

为了确保系统运行在预期状态或实现闭环控制，必须实时监测关键变量（如电源输出电压、电流、电机相电流、电机转速、温度等）。这通常通过ADC（模数转换器）进行采样，将模拟量转化为数字量供控制器处理。采样数据反映了系统的实际运行状况，对于电源来说，可能涉及电压、电流的稳定性和负载适应性；对于电机控制，可能关注电流平衡、转速精度以及防止过热等问题。

PWM与采样同步：

为了保证采样数据的准确性，特别是在高频PWM应用中，采样时刻需要与PWM波形的特定位置精确对齐。例如，电机控制中可能会选择在PWM波形的谷值（或峰-峰值的中点）进行电流采样，以减小由于PWM开关效应引起的测量误差。这通常通过触发机制（如定时器中断、PWM内部同步信号、外部触发源等）或使用DMA（直接内存访问）来实现ADC与PWM波形的同步采样。

此图片来源于网络 

基于采样数据调整PWM：

在闭环控制系统中，控制器根据采样得到的反馈信息，通过控制算法（如PID、FOC等）计算出适当的PWM占空比调整量。例如，在电压或电流控制回路中，如果采样结果显示输出偏离设定值，控制器会相应地增大或减小PWM占空比，以驱动系统朝目标状态收敛。在电机控制中，通过采样相电流并结合位置传感器信息，可以实现磁场定向控制（Field-Oriented Control, FOC），精确调整PWM波形以达到最优电机性能。

PWM波形变形与采样优化：

在某些高级应用中，如单电阻采样机制，为了在一个PWM周期内采集多相电流数据，可能需要对PWM波形进行特殊设计（如中间变形或波形移位），创造出额外的电流采样窗口。这种情况下，PWM波形的设计与采样策略紧密结合，确保在有限的采样时间内获取完整的电机状态信息，用于更精确的电机控制算法。

总结来说，PWM与采样在电源和电机控制系统中是相辅相成的：PWM作为一种控制手段输出控制信号，而采样则负责收集系统的反馈信息；二者通过精准同步确保数据的准确性，并且采样数据直接影响PWM的调整，形成闭环控制回路，共同实现系统的稳定、高效运行。同时，在特定应用中，PWM波形可能需要根据采样需求进行定制化设计，以优化采样过程和提升控制性能。